特許
J-GLOBAL ID：200903012482217285

脚式ロボットとその制御方法

発明者：
菅 敬介

菅 敬介 について

, 
但馬 竜介

但馬 竜介 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について


代理人 (1件)： 特許業務法人快友国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-028036
公開番号（公開出願番号）：特開2006-212736
出願日： 2005年02月03日
公開日（公表日）： 2006年08月17日
要約：
【課題】 片脚接地相において沈み込み動作をとらせても、ZMPが目標ZMPに一致する重心軌道を計算することができる技術を提供する。【解決手段】 本発明のロボットは、関節角を変えることによって、一つの脚リンクが接地している間に重心を鉛直方向に変化させる脚式ロボットであって、重心の鉛直方向軌道を生成する手段と、生成された重心の鉛直方向軌道と、ZMP方程式を離散化した3項方程式と、目標ZMPと、鉛直方向軌道の開始時と完了時の重心の水平方向速度とに基づいて、重心の水平方向軌道を計算する手段と、生成された重心の鉛直方向軌道と計算された重心の水平方向軌道に基づいて、関節角の目標値の経時的データを計算する手段と、計算された関節角の目標値の経時的データに基づいて関節を回転する手段とを備える。【選択図】 図3
請求項（抜粋）：
関節角を変えることによって、「沈み込み、踏み切り、宙に浮き、着地し、沈み込む」動作を実現する脚式ロボットであって、 沈み込み開始から踏み切りまでの期間を先接地相とし、宙に浮いている期間を空中相とし、着地から沈み込み完了までを後接地相とし、重心の高さの時間に対する変化を鉛直方向軌道とし、重心の水平位置の時間に対する変化を水平方向軌道としたときに、 先接地相の鉛直方向軌道を生成する手段と、 先接地相の生成された鉛直方向軌道と、先接地相のZMP方程式を離散化した3項方程式と、先接地相の目標ZMPと、先接地相の開始時と完了時における重心の水平方向速度とに基づいて、先接地相の水平方向軌道を計算する手段と、 先接地相の生成された鉛直方向軌道と計算された水平方向軌道に基づいて、先接地相の関節角の目標値の経時的データを計算する手段と、 後接地相の鉛直方向軌道を生成する手段と、 後接地相の生成された鉛直方向軌道と、後接地相のZMP方程式を離散化した3項方程式と、後接地相の目標ZMPと、後接地相の開始時と完了時における重心の水平方向速度とに基づいて、後接地相の水平方向軌道を計算する手段と、 後接地相の生成された鉛直方向軌道と計算された水平方向軌道に基づいて、後接地相の関節角の目標値の経時的データを計算する手段と、 計算された関節角の目標値の経時的データに基づいて関節を回転する手段と を備えることを特徴とする脚式ロボット。
IPC (2件)：
B25J 13/00 ,  B25J 5/00
FI (2件)：
B25J13/00 Z ,  B25J5/00 F
Fターム (5件)：
3C007CS08 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB05 ,  3C007WB07
引用特許：
出願人引用 (2件) 審査官引用 (1件)
引用文献：
出願人引用 (4件)
全件表示
審査官引用 (5件)
全件表示

前のページに戻る

TOP

BOTTOM