特許
J-GLOBAL ID：200903083283641374
ロボット装置及びロボット装置の制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
宮田 正昭
, 山田 英治
, 澤田 俊夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-342766
公開番号（公開出願番号）：特開2004-142095
出願日： 2003年10月01日
公開日（公表日）： 2004年05月20日
要約：
【課題】 ロボットの歩行パターン生成演算を、運動状態量に関する境界条件、外力、外力モーメント、足底軌道などのパラメータが設定可能な形式で、実機上で実時間により実行可能にする。【解決手段】 センサなどから計測されたロボットの運動状態量、外力及び外力モーメント、環境形状などの実世界の物量を入力するように歩行制御系を構成する。機体のバランス維持に係るすべての計算を単一の歩行パターン演算に集約させることにより、歩容生成機能と適応制御機能を効率的に両立させるとともに、力学モデルの一貫性を保証し、各力学モデル間の干渉を取り除く。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
移動手段を有するロボット装置であって、
前記ロボット装置の状態量を検出する状態検出手段と、
前記ロボット装置の状態量に関する境界条件付き運動方程式の解を求める実時間運動方程式求解手段と、
前記状態検出手段により検出された現在の状態量を、前記境界条件付き運動方程式の境界条件として設定する境界条件設定手段と、
前記設定された境界条件の下で、前記実時間運動方程式求解手段が算出した運動方程式の解に基づいて、前記ロボット装置の次時刻の目標状態量を算出する目標状態量算出手段と、
前記目標状態量に基づいて、前記ロボット装置の運動パターンを生成する運動パターン生成手段と、
を具備することを特徴とするロボット装置。
IPC (2件)：
FI (3件)：
B25J5/00 F
, B25J5/00 E
, B25J13/08 Z
3C007CS08
, 3C007KS23
, 3C007KS34
, 3C007KS36
, 3C007KX02
, 3C007KX12
, 3C007LS15
, 3C007LW08
, 3C007MT05
, 3C007WA03
, 3C007WA13
, 3C007WB05
, 3C007WB07
出願人引用 (8件)
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審査官引用 (2件)
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