特許
J-GLOBAL ID：200903014502124346
ロボットハンドおよびロボット
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (5件)：
佐藤 辰彦
, 堀 進
, 鷺 健志
, 本間 賢一
, 加賀谷 剛
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-303946
公開番号（公開出願番号）：特開2008-119770
出願日： 2006年11月09日
公開日（公表日）： 2008年05月29日
要約：
【課題】補助的な指機構を用いることなく、複数の指機構から物体に作用する力を調節しながら、物体の持ち替えが可能なロボットハンド等を提供する。【解決手段】ロボットハンド1によれば、複数の指機構11〜13のうち一部の指機構13から物体wに作用する力F3が変更されるとき、物体wにおける各指機構11〜13の「接点」ならびに各指機構11〜13から物体wへの「作用力ベクトル」が「安定把持条件」を満たすように各指機構の動作が制御される。「安定把持条件」は(1)複数の指機構11〜13から物体wに作用する力およびモーメントのそれぞれの和が0になり、かつ(2)スリップ指数frが最小になるという条件である。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
基部と、
該基部から延設された屈伸可能な複数の指機構と、
物体における当該各指機構との接点を測定する第1測定部と、
当該各指機構から該物体に作用する力ベクトルを測定する第2測定部と、
該第1測定部および該第2測定部のそれぞれによる測定結果に基づいて当該各指機構の動作を制御する制御部とを備え、
前記制御部が該複数の指機構のうち少なくとも一部の指機構から該物体に作用する力ベクトルを変化させる過程において、該第1測定部により測定された該物体における当該各指機構との接点と、該第2測定部により測定された当該各指機構から該物体に作用する力ベクトルとが安定把持条件を満たすように当該各指機構の動作を制御し、
前記安定把持条件が前記複数の指機構から前記物体に作用する力およびモーメントのそれぞれの和が0になり、かつ、前記各指機構に対する前記物体の摩擦円錐の軸と垂直なベクトルと、当該各指機構から該物体への作用力ベクトルとの内積の大きさの減少関数としてのスリップ指数が最小になるという条件であることを特徴とするロボットハンド。
IPC (1件)：
FI (2件)：
B25J15/08 K
, B25J15/08 J
3C007BS27
, 3C007CS08
, 3C007ES04
, 3C007ES08
, 3C007HS27
, 3C007KS33
, 3C007KX08
, 3C007LV08
, 3C007LV10
, 3C007WA03
