移動装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：深見久郎 , 森田俊雄 , 仲村義平 , 堀井豊 , 野田久登 , 酒井將行
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-048338
公開番号（公開出願番号）：特開2004-231182
出願日： 2004年02月24日
公開日（公表日）： 2004年08月19日
要約：

【課題】屋内や屋外において障害物や地形等に左右されることなく移動することができ、しかも機動性に優れた移動装置を提供する。【解決手段】羽ばたき装置の胴体部105には、前羽軸103および後羽軸104と、その前羽軸103と後羽軸104との間を渡すように設けられた羽の膜106とを有する羽(左羽)が形成されている。また、胴体部105には、前羽軸103を駆動するための回転型アクチュエータ101と後羽軸104を駆動するための回転型アクチュエータ102とが搭載されている。前(後)羽軸103、104はアクチュエータ101、102を支点として回転軸800と直交する平面内を往復運動する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

流体が存在する空間を羽ばたくための羽部と、前記羽部を上方から下方に向かって打ち下ろす打ち下ろし動作と、前記羽部を下方から上方に向かって打ち上げる打ち上げ動作とを行なうための駆動部と、前記羽部が取付けられ、前記駆動部が搭載される胴体部とを備え、ホバリングが可能な移動装置であって、前記羽部は、羽本体部と前記羽本体部を支持する羽軸部とを有し、前記駆動部は、前記羽軸部を駆動させることにより前記羽本体部の先端部と仮想の所定の基準面とのなす捻り角を変化させ、前記羽軸部は一方側羽軸部と他方側羽軸部とを含み、前記羽本体部は、前記一方側羽軸部と前記他方側羽軸部との間を渡すように形成された膜部を含み、前記駆動部は、前記一方側羽軸部と前記他方側羽軸部とを個々に駆動させ、前記羽部の前記打ち下ろし時の前記一方側羽軸部と前記他方側羽軸部との位相差を前記ホバリング時より大きくすること、および、前記羽部の前記打ち上げ時の前記一方側羽軸部と前記他方側羽軸部との位相差を前記ホバリング時より小さくすることのうち少なくともいずれか一方によって、前記移動装置を前進または後退させる、移動装置。

IPC (5件)：

B64C33/02 , A63H11/00 , A63H17/00 , A63H27/01 , A63H27/127

FI (5件)：

B64C33/02 , A63H11/00 Z , A63H17/00 B , A63H27/01 Z , A63H27/127 Z

Fターム (4件)：

2C150CA02 , 2C150CA09 , 2C150DA17 , 2C150DA38

引用特許：

出願人引用 (12件)

自動走行ロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-078074 出願人：株式会社東芝
多脚歩行機構及びその姿勢制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-196742 出願人：株式会社日立製作所
2足歩行ロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-085441 出願人：三菱電機株式会社

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審査官引用 (10件)

特公昭47-034878
飛行船の姿勢制御方法および装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-103455 出願人：石川島播磨重工業株式会社
特公昭47-034878

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