特許

J-GLOBAL ID：200903015286290593

数値制御装置

発明者： 藤田 純
出願人/特許権者： 東芝機械株式会社
代理人 (1件)： 木下 實三 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-059232
公開番号（公開出願番号）：特開平10-254526
出願日： 1997年03月13日
公開日（公表日）： 1998年09月25日
要約：

【要約】【課題】 自由曲線の定義データを指令して自由曲線を直接補間するとともに、この際に発生する各種誤差を許容値以内に収めることができる数値制御装置を提供すること。【解決手段】 所定のパラメータtで表される曲線P(t)で移動軌跡を定義するプログラム11を解読し、制御対象のサーボ系12,13,14に移動軌跡に応じた動作指令を出力し、曲線補間部16で移動軌跡の曲線P(t)の補間を行う。データ設定部21に動作結果における許容誤差Emaxや参照する誤差要因ωo、M、Kを設定しておき、曲率半径算出部22で曲線P(t)の曲率半径R(t)を算出し、許容速度算出部23で曲率半径と誤差要因とから許容誤差以内に入る最大送り許容速度Fmaxを算出し、指令速度制限部24でこの許容速度Fmaxが動作指令の指令速度CFより低い場合には曲線補間部16の指令速度を許容速度Fmaxに抑え、過大速度による誤差を防止する。

請求項（抜粋）：

所定のパラメータtで表される曲線P(t)で移動軌跡を定義するプログラムを解読し、所定の制御対象に前記移動軌跡に応じた動作指令を出力する数値制御装置であって、前記動作指令の出力の際に前記移動軌跡の曲線P(t)の補間を行う曲線補間部と、予め動作結果における許容誤差を設定する許容誤差設定部と、予め参照する誤差要因を設定する誤差要因設定部と、前記曲線P(t)の曲率半径を算出する曲率半径算出部と、前記曲率半径と誤差要因とを評価して許容誤差以内に入る最大送り許容速度を算出する許容速度算出部と、この最大送り許容速度が前記動作指令の指令速度より低い場合には曲線補間部の指令速度を前記最大送り許容速度に抑える指令速度制限部と、を備えたことを特徴とする数値制御装置。

IPC (2件)：

G05B 19/416 ,  G05B 19/4103

FI (2件)：

G05B 19/407 Q ,  G05B 19/415 A

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 数値制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-216727   出願人：三菱電機株式会社
• 数値制御装置の円弧補間方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-294036   出願人：株式会社安川電機
• ロボットの制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-027265   出願人：ファナック株式会社
• 特開平4-010004