能動トロカール

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：杉村興作
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-034514
公開番号（公開出願番号）：特開2003-230565
出願日： 2002年02月12日
公開日（公表日）： 2003年08月19日
要約：

【要約】【課題】自由度をほとんど減らさずに手術室空間の占有範囲を狭めた小型の手術支援用ロボッット(能動トロカール)をもたらすことにある。【解決手段】手術台に対し固定される基部2に第1揺動軸線O1周りに揺動可能に支持された基準リンク3を含む第1の四節平行クランク機構7と、その第1の四節平行クランク機構7のリンク4とリンク6とにそれぞれ一体化された二つのリンク4,6を含む四節平行クランク機構11であって、その四つのリンクのうちの基準リンク3と交差する向きのリンクである支持リンク10が、基準リンク3から離間した位置で第1揺動軸線O1と直交する第2揺動軸線O2周りに揺動し、かつ筒13をその中心軸線OTが交点Pを通る姿勢で進退移動可能に支持している第2の四節平行クランク機構11と、基部2に対し基準リンク3を第1揺動軸線O1周りに揺動させる第1揺動駆動手段16と、基準リンク3に対しリンク4を揺動させる第2揺動駆動手段17と、支持リンク10に対し筒10を進退移動させる進退駆動手段18とを具えることを特徴としている。

請求項（抜粋）：

手術台上の体の腹壁に開いた穴に挿入される筒を前記穴の中心付近を中心として揺動させるとともに進退移動させる能動トロカールにおいて、前記手術台に対し相対的に固定される基部に第1揺動軸線周りに揺動可能に支持された基準リンクを含む、四つのリンクを有し、それら四つのリンクが前記第1揺動軸線と直交する互いに平行な回動軸線周りにそれぞれ回動可能に互いに結合されて各リンクの二本の回動軸線を結ぶ直線がそれら四つのリンクで平行四辺形をなしている第1の四節平行クランク機構と、前記第1の四節平行クランク機構の、前記基準リンクに回動可能に結合されたリンクと、二本の回動軸線を結ぶ直線同士が前記基準リンクと平行なリンクとにそれぞれ一体化された二つのリンクを含む、四つのリンクを有し、それら四つのリンクが前記第1の四節平行クランク機構の回動軸線と平行で且つ互いに平行な回動軸線周りにそれぞれ回動可能に互いに結合されて各リンクの二本の回動軸線を結ぶ直線がそれら四つのリンクで平行四辺形をなしている四節平行クランク機構であって、それら四つのリンクから前記二つのリンクを除いた残りのうちの、二本の回動軸線を結ぶ直線同士が前記基準リンクと交差する向きのリンクである支持リンクが、前記基準リンクから離間した位置で前記第1揺動軸線と直交する第2揺動軸線周りに揺動し、かつ前記支持リンクが前記筒を、その筒の中心軸線が前記第1揺動軸線と前記第2揺動軸線との交点を通る姿勢でその中心軸線の延在方向へ進退移動可能に支持している第2の四節平行クランク機構と、前記基部に対し前記基準リンクを前記第1揺動軸線周りに揺動させて前記支持リンクを前記第1揺動軸線周りに揺動させる第1揺動駆動手段と、前記基準リンクに対し前記第1の四節平行クランク機構の、前記基準リンクに回動可能に結合されたリンクを揺動させて前記支持リンクを前記第2揺動軸線周りに揺動させる第2揺動駆動手段と、前記支持リンクに対し前記筒をその筒の中心軸線の延在方向へ進退移動させる進退駆動手段と、を具えることを特徴とする、能動トロカール。

Fターム (2件)：

4C060FF26 , 4C060MM24

引用特許：

審査官引用 (4件)

手術用マニピュレータ
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-285206 出願人：オリンパス光学工業株式会社
マニピュレータ装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-248114 出願人：インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレイション
特許第2665052号

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