インターベンショナル手法のためのロボットシステムを案内されたCT画像における触覚フィードバック及び表示

発明者： , , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (3件)：伊東忠彦 , 大貫進介 , 伊東忠重
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-546771
公開番号（公開出願番号）：特表2005-510289
出願日： 2002年11月19日
公開日（公表日）： 2005年04月21日
要約：

対象(20)に画像案内医療処置を実行するためのシステム(10)は、処置中、要求に応じて、実際の処置におけるリアルタイムの画像を間欠的に取得する医療用画像化装置(100)を含んでいる。ロボットアーム(200)は、(生検ニードル(210)などの)医療用具を保持しており、上記処置を実行するのに用いられる。ロボットアーム(200)は、ハプティックコントロール(400)からの駆動信号に反応して医療用具をマニピュレートする。(例えば、ストレインゲージ(230)などの)検知器は、上記処置中での医療用具により受ける応力を測定する。ハプティックコントロール(400)は、オペレーターにより、入力装置(例えば、ノブ(404)又は補助用具、例えば、生検では、遠隔ニードル(500)など)のマニピュレートに反応して駆動信号を発生し、このオペレーターは、医療用具により受けた測定された応力に従って、ハプティックコントロールからの触覚フィードバックを受ける。(例えば、ビデオモニター(152などの)ディスプレイは、上記処置の仮想計画視野を示す。この仮想計画視野は、そこの重ねあわされたロボットアーム(200)により保持された医療用具に対応する仮想医療用具(例えば、仮想ニードル(300))を伴った対象(20)に関する処置前の画像(310)を示す。ハプティックコントロール(400)からの駆動信号に反応して、仮想医療用具は、処理前画像(310)に相対して更新された位置及び配向を有している。

請求項（抜粋）：

医療用具にて対象に医療処置を行う装置であって、当該装置は: 前記処置中、要求に応じて、実際の前記処置のリアルタイム医療画像を間欠的に取得する画像化手段; 前記処置の実行に使用する前記医療用具を保持するロボット手段であって、第1信号に反応した前記医療用具をマニピュレートする、ロボット手段; 前記処置中、前記医療用具により受けた応力を測定する応力検知手段; オペレーターによる入力装置の操作に反応して、前記第1信号を生成し、且つ、前記医療用具により受けた前記の測定された応力に従って、前記オペレーターの触覚フィードバックを提供する、コントロール手段;並びに前記処置に関する仮想計画視野を示す、ディスプレイ手段であって、前記仮想計画視野は、重ね合わされた前記ロボット手段により保持されている前記医療用具に対応した、仮想の医療用具を伴った、前記対象に関する処置前の画像を示しており、前記仮想医療用具は、前記コントロール手段からの前記第1信号に反応して、前記の処置前の画像に相対して更新された位置及び配向を有している、ディスプレイ手段; を有していることを特徴とする装置。

IPC (4件)：

A61B10/00 , A61B5/055 , A61B6/03 , A61B19/00

FI (4件)：

A61B10/00 103M , A61B6/03 377 , A61B19/00 502 , A61B5/05 390

Fターム (11件)：

4C093AA22 , 4C093AA25 , 4C093BA04 , 4C093CA17 , 4C093FF35 , 4C093FF46 , 4C093FG13 , 4C096AA18 , 4C096AB41 , 4C096AD15 , 4C096DD00

引用特許：

審査官引用 (4件)

針生検システム
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-358117 出願人：マルコニメディカルシステムズインコーポレイテッド
対象物のビジュアル化方法及びシステム
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-391806 出願人：シーメンスアクチエンゲゼルシヤフト
医療器具の自動式方向調整方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-032764 出願人：シーメンスアクチエンゲゼルシヤフト

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