位置検出方法、位置検出装置、産業車両、マーク、荷役用パレット、荷役用棚、貼付用シート及び荷役システム

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：恩田博宣 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-212095
公開番号（公開出願番号）：特開2003-028614
出願日： 2001年07月12日
公開日（公表日）： 2003年01月29日
要約：

【要約】【課題】マークの認識処理速度を速くすることができ、位置検出の処理時間を短くすることができる位置検出方法及び位置検出装置を提供することにある。【解決手段】マークM1(M2)は、画像認識により位置を割り出すために使用されるもので、同じ模様のパターンP1(P2)を横に2つ並べて形成されている。パターンマッチング処理に使用されるテンプレートT1(T2)は、大きさが変わっても中心部分のパターンの変化しない白黒の模様からなる。すなわち、パターンの境界線は全て中心(放射中心)を通る直線である。撮影距離が変わって撮影されたマークの大きさが変わってもパターンP1(P2)の中心部分の模様は変わらないので、1つのマークM1(M2)につき1つのテンプレートT1(T2)があれば足りる。

請求項（抜粋）：

マークをカメラで撮影して得た画像データをパターンマッチング処理することで、前記マークのパターンを画像認識して位置を割り出す位置検出方法であって、前記マークは、連続的に拡大しても常にそのパターンの模様の中に元のサイズのパターンが一つだけ含まれる模様のパターンをもつことを特徴とする位置検出方法。

IPC (6件)：

G01B 11/00 , B65D 19/38 , B66F 9/24 , G06T 7/00 300 , G06T 7/60 150 , B60R 1/00

FI (6件)：

G01B 11/00 H , B65D 19/38 Z , B66F 9/24 P , G06T 7/00 300 D , G06T 7/60 150 B , B60R 1/00 A

Fターム (32件)：

2F065AA03 , 2F065AA04 , 2F065AA22 , 2F065AA23 , 2F065BB13 , 2F065BB27 , 2F065BB28 , 2F065CC02 , 2F065CC11 , 2F065DD06 , 2F065FF04 , 2F065JJ03 , 2F065JJ26 , 2F065QQ03 , 2F065QQ04 , 2F065QQ08 , 2F065QQ25 , 2F065QQ38 , 2F065RR08 , 2F065SS02 , 2F065SS09 , 3E063FF01 , 3F333AA02 , 3F333AB13 , 3F333AE02 , 3F333DA10 , 3F333DB10 , 3F333FD12 , 5L096CA02 , 5L096FA69 , 5L096HA08 , 5L096JA03

引用特許：

審査官引用 (5件)

複数枚の画像の各計測点の対応づけ方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-151221 出願人：株式会社トプコン
無人フォークリフトにおける荷取り制御装置および無人フォークリフトにおける荷取り制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-076203 出願人：三菱電機株式会社
車両走行制御システムおよび車両制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-319259 出願人：富士通株式会社

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