特許
J-GLOBAL ID：200903017115091714

位置姿勢計測方法、位置姿勢計測装置

発明者：
佐藤 清秀

佐藤 清秀 について

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荒谷 真一

荒谷 真一 について

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内山 晋二

内山 晋二 について

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守田 憲司

守田 憲司 について

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武本 利果

武本 利果 について


出願人/特許権者：
キヤノン株式会社

キヤノン株式会社 について


代理人 (4件)： 大塚 康徳 ,  高柳 司郎 ,  大塚 康弘 ,  木村 秀二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-100388
公開番号（公開出願番号）：特開2007-271564
出願日： 2006年03月31日
公開日（公表日）： 2007年10月18日
要約：
【課題】 撮像画像を用いて計測対象物の位置や姿勢などを計測する際に、フレーム間の整合性と移動への追従性とを両立した計測技術を提供すること。【解決手段】 注目フレーム画像中の全指標の座標位置を用いて撮像装置の位置姿勢の第1推定値を求める。注目フレーム画像中の第1指標群と前フレーム画像中の第2指標群とで同じ固有情報を有する指標を共通指標として検出する。第2指標群の固有情報のうち第1指標群の固有情報とは異なる固有情報が存在する場合、前フレーム画像中の共通指標の座標位置を用いて撮像装置の位置姿勢の第2推定値を求める。第1指標群の固有情報のうち第2指標群の固有情報と異なる固有情報が存在する場合、注目フレーム画像中の共通指標の座標位置を用いて撮像装置の位置姿勢の第3推定値を求める。第1乃至3推定値のうち求められたものに基づいて求める補正量を用いて第1の推定値を補正する。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
撮像装置から画像を入力する画像入力工程と、 前記画像中に撮像されている指標を検出し、当該指標の画像座標に関する情報を取得する指標検出工程と、 現在のフレームにおいて前記指標検出工程で検出された現在の指標の画像座標に関する情報を用いて、前記撮像装置の位置及び姿勢を算出する位置姿勢算出工程と、 過去のフレームにおいて前記撮像装置の位置及び姿勢の算出に使用した過去の指標と、前記現在の指標との間における指標の出現及び/または消失を判定し、該指標の出現及び/または消失に起因する位置姿勢推定値のフレーム間での不連続性を緩和する位置及び姿勢の補正値を算出する補正値算出工程と、 前記補正値算出工程で算出した補正値を用いて、前記位置姿勢算出工程で算出した位置及び姿勢を補正する位置姿勢補正工程と を有することを特徴とする位置姿勢計測方法。
IPC (2件)：
G01B 11/00 ,  G01B 11/26
FI (2件)：
G01B11/00 H ,  G01B11/26 H
Fターム (13件)：
2F065AA04 ,  2F065AA37 ,  2F065EE00 ,  2F065FF04 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ26 ,  2F065LL50 ,  2F065QQ00 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ17 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ39 ,  2F065QQ51
引用特許：
出願人引用 (11件)
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審査官引用 (12件)
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