特許
J-GLOBAL ID：200903017773073916
位置姿勢推定方法および装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
大塚 康徳
, 高柳 司郎
, 大塚 康弘
, 木村 秀二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-341625
公開番号（公開出願番号）：特開2005-107247
出願日： 2003年09月30日
公開日（公表日）： 2005年04月21日
要約：
【課題】指標を用いた位置姿勢計測の補正において、補正方法の切り替え時に起こる不連続な補正を滑らかな補正とし、かつ、指標が得られないときにも精度の高い位置姿勢を得る。【解決手段】撮像装置より位置姿勢計測値を取得し(S201)、撮像装置で撮影した現実空間の画像から指標を検出し同定する(S202、S205)。得られた指標を利用して位置姿勢計測値を補正する補正値を計算し(S207)、過去n時刻分の補正値と合わせて現時刻の補正値を計算する(S209)。そして、得られた現時刻の補正値を保存蓄積する(210)とともに、当該現時刻の補正値により位置姿勢計測値を補正する(S211)。また、指標の検出もしくは同定に失敗した場合には、過去の時刻に得られている補正値を利用して位置姿勢計測値を補正する(S214)。【選択図】 図2
請求項（抜粋）：
現実空間における物体の位置姿勢を推定する方法であって、
前記物体に固定された位置姿勢センサより位置姿勢計測値を入力する第1入力工程と、
撮像装置により現実空間を撮像して得られた撮像画像を入力する第2入力工程と、
前記撮像画像から指標を検出する検出工程と、
指標の検出結果に基づいて前記第1入力工程で得た位置姿勢計測値を補正するための補正値を算出する第1算出工程と、
前記第1算出工程で得られた補正値と、メモリに記憶されている過去の所定数の補正値とに基づいて新たな補正値を算出する第2算出工程と、
前記第1もしくは第2算出工程のいずれかで算出された補正値を前記メモリに蓄積する蓄積工程と、
前記第2算出工程で得られた補正値により、前記第1入力工程で入力された位置姿勢計測値を補正する補正工程とを備えることを特徴とする位置姿勢推定方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G03B15/00 P
, G06T1/00 315
5B057BA02
, 5B057CA12
, 5B057CC01
, 5B057CH08
, 5B057CH11
, 5B057CH18
, 5B057DA07
, 5B057DB03
, 5B057DC05
, 5B057DC09
, 5B057DC36
出願人引用 (3件)
審査官引用 (6件)
全件表示
前のページに戻る
