特許
J-GLOBAL ID：200903017118384925

教示点データ測定ツールと、作業用ロボットおよび教示点位置・姿勢データ測定方法

発明者：
小林 祐司

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永滝 真太郎

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鎌田 英博

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出願人/特許権者：
東芝機械株式会社

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北海道

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代理人 (1件)： 鈴江 武彦 (外6名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-211267
公開番号（公開出願番号）：特開2001-038659
出願日： 1999年07月26日
公開日（公表日）： 2001年02月13日
要約：
【要約】【課題】本発明は、作業用ロボットに対する教示の簡略化と半自動化を図って安全性の向上と、教示者による差異を解消して負担の低減を図り、教示工数低減による生産性の向上と多品種少量生産への対応を可能とした教示点データ測定ツールと、作業用ロボットおよび教示点位置・姿勢データ測定方法を提供する。【解決手段】加工用工具Kとほぼ同等の形状寸法を有し、加工作用点Paに相当する部分に加工対象面との距離を測定する第1,第2の距離センサ9A,9Bを具備した教示点データ測定ツールTと、加工対象面に対する接触力を検知する力覚センサ13を具備した作業用ロボットRであり、教示点データ測定ツールをワーク面に接触させ、力覚センサの出力により教示点の位置データを決定し、かつ距離センサと加工対象面との姿勢の誤差を測定して教示点の姿勢データを決定し、加工対象面の高さと傾きを測定する。
請求項（抜粋）：
加工用工具とほぼ同等の形状寸法を有し、前記加工用工具における加工作用点に相当する部分に複数の加工対象面との距離を測定する手段を具備したことを特徴とする教示点データ測定ツール。
Fターム (10件)：
3F059AA06 ,  3F059BA10 ,  3F059BC09 ,  3F059DA02 ,  3F059DC02 ,  3F059DC04 ,  3F059DC08 ,  3F059DD04 ,  3F059DE04 ,  3F059FA01
引用特許：
出願人引用 (7件)
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審査官引用 (6件)
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