特許
J-GLOBAL ID：200903017570835110

車両の制御装置

発明者：
竹中 透

竹中 透 について

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豊島 貴行

豊島 貴行 について

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占部 博之

占部 博之 について

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河野 寛

河野 寛 について


出願人/特許権者：
本田技研工業株式会社

本田技研工業株式会社 について


代理人 (1件)： 特許業務法人創成国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-204815
公開番号（公開出願番号）：特開2008-290720
出願日： 2008年08月07日
公開日（公表日）： 2008年12月04日
要約：
【課題】車両の前輪に作用する路面反力と後輪に作用する路面反力とを適切に操作して、実際の車両の運動を所望の運動に適切に制御することを可能とする。【解決手段】実際の車両1の運動の状態量と規範状態量との差である状態量偏差に応じて基本要求操作量Mfbdmd_aを決定し、この基本用要求操作量に応じて車輪の駆動・制動力操作用制御入力Fxfbdmd_nを決定する。このとき、基本要求操作量Mfbdmd_aの変化に対する、特定組の前輪および後輪のそれぞれのFxfbdmd_nの変化の割合(ゲイン)を、それぞれ横すべり角βf_act,βr_actなどの前輪側ゲイン調整パラメータ、後輪側ゲイン調整パラメータに応じて変化させる。【選択図】図12
請求項（抜粋）：
複数の車輪を有する車両の操縦者による該車両の運転操作状態を示す運転操作量を検出する運転操作量検出手段と、前記車両の各車輪の駆動・制動力を操作可能に該車両に設けられたアクチュエータ装置と、前記アクチュエータ装置の動作を逐次制御するアクチュエータ装置制御手段とを備えた車両の制御装置において、 実際の車両のヨー方向の回転運動に関する第1状態量の値またはヨー方向の回転運動と横方向の並進運動とに関する第1状態量の値である第1実状態量を検出または推定する実状態量把握手段と、 前記第1状態量の規範値である第1規範値を少なくとも前記検出された運転操作量に応じて決定する規範値決定手段と、 前記検出または推定された第1実状態量と前記決定された第1規範値との偏差である第1状態量偏差を算出する状態量偏差算出手段と、 前記第1状態量偏差を0に近づけるように前記アクチュエータ装置を操作するための基本要求操作量を前記算出された第1状態量偏差に応じて決定する基本要求操作量決定手段と、 前記実際の車両の各前輪と該前輪の真後ろの後輪との組のうちの少なくとも1つの特定組に対し、その各特定組の前輪および後輪のそれぞれの駆動・制動力の操作用の制御入力である駆動・制動力操作用制御入力を、少なくとも前記基本要求操作量の変化と該駆動・制動力操作用制御入力の変化との関係が比例関係になるように決定する駆動・制動力操作用制御入力決定手段とを備え、 前記アクチュエータ装置制御手段は、少なくとも前記決定された駆動・制動力操作用制御入力に応じて前記アクチュエータ装置の動作を制御することにより前記各特定組の前輪および後輪のそれぞれの駆動・制動力を該アクチュエータ装置を介して操作する手段であり、 前記駆動・制動力操作用制御入力決定手段は、前記実際の車両の少なくとも1つの前輪の横方向運動に関する状態量と、該車両の前部の所定位置の横方向運動に関する状態量と、該車両の少なくとも1つの前輪に路面から作用する横力と、これらの状態量および横力のいずれかに対して相関性を有するパラメータとのうちのいずれかを前輪側ゲイン調整パラメータとして用い、前記基本要求操作量の変化に対する前記各特定組の前輪の駆動・制動力操作用制御入力の変化の割合である前輪側ゲインが、前記前輪側ゲイン調整パラメータに応じて変化するように、少なくとも該前輪側ゲイン調整パラメータと前記決定された基本要求操作量とに応じて該特定組の前輪の駆動・制動力操作用制御入力を決定すると共に、前記実際の車両の少なくとも1つの後輪の横方向運動に関する状態量と、該車両の後部の所定位置の横方向運動に関する状態量と、該車両の少なくとも1つの後輪に路面から作用する横力と、これらの状態量および横力のうちの少なくともいずれか1つに対して相関性を有するパラメータとのうちの前記前輪側ゲイン調整パラメータと同一種類のものを後輪側ゲイン調整パラメータとして用い、前記基本要求操作量の変化に対する前記各特定組の後輪の駆動・制動力操作用制御入力の変化の割合である後輪側ゲインが、前記後輪側ゲイン調整パラメータに応じて変化するように、少なくとも該後輪側ゲイン調整パラメータと前記決定された基本要求操作量とに応じて該特定組の後輪の駆動・制動力操作用制御入力を決定する手段であって、前記前輪側ゲイン調整パラメータと後輪側ゲイン調整パラメータとが同一の値を採りつつ変化する場合に、前記各特定組の前輪に対応する前記前輪側ゲインと該特定組の後輪に対応する前記後輪側ゲインとのうちの一方が、該前輪側ゲイン調整パラメータおよび後輪側ゲイン調整パラメータの値の変化に対して単調に増加し、且つ、他方が該前輪側ゲイン調整パラメータおよび後輪側ゲイン調整パラメータの値の変化に対して単調に減少するように決定することを特徴とする車両の制御装置。
IPC (5件)：
B60W 30/02 ,  B60W 10/04 ,  B60W 10/18 ,  B60W 50/00 ,  B60W 30/00
FI (7件)：
B60K41/00 340 ,  B60K41/00 301A ,  B60K41/00 301F ,  B60K41/00 500 ,  B60K41/00 610E ,  B60K41/00 610J ,  B60K41/20
Fターム (15件)：
3D041AA40 ,  3D041AA48 ,  3D041AB01 ,  3D041AC04 ,  3D041AC15 ,  3D041AC26 ,  3D041AD04 ,  3D041AD31 ,  3D041AD41 ,  3D041AD51 ,  3D041AE04 ,  3D041AE30 ,  3D041AE41 ,  3D041AE45 ,  3D041AF01
引用特許：
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (2件)

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