特許

J-GLOBAL ID：200903017585791135

位置検出装置

発明者： 長岡 伸治 ,  辻 孝之 ,  服部 弘 ,  渡辺 正人
出願人/特許権者： 本田技研工業株式会社
代理人 (1件)： 新井 孝治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-192394
公開番号（公開出願番号）：特開2002-005626
出願日： 2000年06月27日
公開日（公表日）： 2002年01月09日
要約：

【要約】【課題】 撮像装置により得られる画像に基づいて、車両のピッチングの影響を除く補正を行い、正確な位置検出を行うことができる位置検出装置を提供する。【解決手段】 カメラ1R、1Lにより得られる対象物の画像から、カメラの光軸を基準とするカメラ座標系における対象物の時系列の位置データQ(j)を算出し(S41)、該時系列の位置データQ(j)に基づいて対象物の相対移動軌跡を近似する近似直線を算出し(S43)、その近似直線に基づいてカメラの光軸のピッチ角θPを算出する(S44)。そして、カメラ座標系における対象物の位置データをピッチ角θPに応じて補正することにより、実空間座標系における位置データを算出する(S45)。

請求項（抜粋）：

車両に搭載された2つの撮像手段によって得られる画像に基づいて対象物の実空間座標系における位置を検出する位置検出装置において、前記撮像手段により得られる対象物像から、前記撮像手段の光軸を基準とする撮像手段座標系における前記対象物の時系列の位置データを算出する第1の位置データ算出手段と、該時系列の位置データに基づいて前記対象物の相対移動軌跡を近似する近似直線を算出する近似直線算出手段と、該近似直線に基づいて前記撮像手段の光軸のピッチ角を算出するピッチ角算出手段と、前記撮像手段座標系における前記対象物の位置データを、前記ピッチ角に応じて補正することにより、前記実空間座標系における位置データを算出する第2の位置データ算出手段とを備えることを特徴とする位置検出装置。

IPC (10件)：

G01B 11/00 ,  B60R 21/00 624 ,  B60R 21/00 ,  B60R 21/00 628 ,  G01C 3/06 ,  G06T 1/00 315 ,  G06T 1/00 330 ,  G06T 7/60 150 ,  G08G 1/16 ,  H04N 7/18

FI (10件)：

G01B 11/00 H ,  B60R 21/00 624 D ,  B60R 21/00 624 C ,  B60R 21/00 628 A ,  G01C 3/06 V ,  G06T 1/00 315 ,  G06T 1/00 330 Z ,  G06T 7/60 150 B ,  G08G 1/16 C ,  H04N 7/18 C

Fターム (77件)：

2F065AA03 ,  2F065AA06 ,  2F065AA17 ,  2F065BB15 ,  2F065CC16 ,  2F065DD11 ,  2F065EE00 ,  2F065FF05 ,  2F065FF26 ,  2F065GG09 ,  2F065GG21 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065MM06 ,  2F065QQ04 ,  2F065QQ18 ,  2F065QQ24 ,  2F065SS02 ,  2F065SS09 ,  2F065UU02 ,  2F065UU05 ,  2F112AC06 ,  2F112BA06 ,  2F112BA09 ,  2F112CA05 ,  2F112FA03 ,  2F112FA08 ,  2F112FA21 ,  2F112FA45 ,  2F112FA50 ,  5B057AA06 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057BA29 ,  5B057CD01 ,  5B057CE09 ,  5B057CF10 ,  5B057DA07 ,  5B057DC04 ,  5B057DC06 ,  5B057DC08 ,  5B057DC09 ,  5B057DC30 ,  5C054AA01 ,  5C054CA04 ,  5C054CC02 ,  5C054CH01 ,  5C054EA01 ,  5C054EA05 ,  5C054FC12 ,  5C054FC13 ,  5C054FC15 ,  5C054HA00 ,  5C054HA30 ,  5H180AA01 ,  5H180CC02 ,  5H180CC04 ,  5H180CC24 ,  5H180LL01 ,  5H180LL07 ,  5H180LL08 ,  5L096AA06 ,  5L096BA02 ,  5L096BA04 ,  5L096CA05 ,  5L096EA22 ,  5L096EA35 ,  5L096FA18 ,  5L096FA59 ,  5L096FA60 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096GA34 ,  5L096GA36 ,  5L096HA04

引用特許：

審査官引用 (5件)

• 車両用位置検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-141704   出願人：三菱電機株式会社
• 車両の前方認識装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-292038   出願人：三菱自動車工業株式会社
• 車両用周辺監視装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-323074   出願人：三菱電機株式会社
• 車両の外界認識装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-213183   出願人：本田技研工業株式会社
• 車両用障害物検出装置の中心軸偏向量算出装置及び中心軸偏向量補正装置、操舵角中立学習装置並びに車間制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-243341   出願人：株式会社デンソー