特許
J-GLOBAL ID：200903017916990494
制御装置、制御方法、及び2足歩行ロボット
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
牛木 護
, 吉田 正義
, 今枝 弘充
, 梅村 裕明
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-278682
公開番号（公開出願番号）：特開2009-107030
出願日： 2007年10月26日
公開日（公表日）： 2009年05月21日
要約：
【課題】搭乗者によって加えられる外力に対応することができる制御装置、制御方法、及び2足歩行ロボットを提供する。【解決手段】制御装置5は、腰部補償軌道算出手段に加え、設定ZMP軌道変更量算出手段と、着地位置変更量算出手段とを備えることとした。これにより、制御装置5は、設定ZMP軌道を変更すると共に、着地位置を変更することにより、腰部3の軌道の発散を遅延又は収束させることができる。従って、制御装置5は、設定ZMP軌道変更量算出手段、及び着地位置変更量算出手段のうちいずれか一方を用いる従来に比べ、大きい外乱に対応でき、安定性を向上することができる。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
足部を有する脚部、及び腰部を有する2足歩行ロボットの制御装置において、
前記足部の軌道と、前記腰部の軌道とを設定すると共に、前記足部の軌道と前記腰部の軌道とに基いて設定ZMP軌道を設定する歩行パターン生成手段と、
歩行中の前記2足歩行ロボットに加わった外力に応じて前記腰部を加速させるための腰部補償軌道を算出する腰部補償軌道算出手段と、
所定の範囲内において前記設定ZMP軌道を変更する設定ZMP軌道の変更量を算出する設定ZMP軌道変更量算出手段と、
前記脚部が着地する位置の変更量を算出する着地位置変更量算出手段と
を備えることを特徴とする制御装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (8件)：
3C007CS08
, 3C007KS20
, 3C007KS33
, 3C007KX12
, 3C007LS15
, 3C007WA03
, 3C007WA13
, 3C007WB07
