特許
J-GLOBAL ID：200903050578834950

歩行パターン作成装置、2足歩行ロボット装置、歩行パターン作成方法、2足歩行ロボット装置の制御方法、プログラムおよび記録媒体

発明者：
高西 淳夫

高西 淳夫 について

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御厨 裕

御厨 裕 について

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川瀬 正幹

川瀬 正幹 について

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菅原 雄介

菅原 雄介 について

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細畠 拓也

細畠 拓也 について

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橋本 健二

橋本 健二 について

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砂塚 裕之

砂塚 裕之 について

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高本 陽一

高本 陽一 について

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馬場 勝之

馬場 勝之 について

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井野 重秋

井野 重秋 について


出願人/特許権者：
高西 淳夫

高西 淳夫 について

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株式会社テムザック

株式会社テムザック について


代理人 (1件)： 榎本 一郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-267599
公開番号（公開出願番号）：特開2006-082155
出願日： 2004年09月14日
公開日（公表日）： 2006年03月30日
要約：
【課題】パラレルリンク機構の2足歩行ロボット装置に安定した2足歩行を行わせることができる歩行パターンを作成する歩行パターン作成装置を提供することを目的とする。【解決手段】足部(足底部)を備えた脚部と腰部とから成る2足歩行ロボット装置の歩行パターンを作成する歩行パターン作成装置であって、足部において目標ゼロモーメントポイントを設定し、設定した目標ゼロモーメントポイントに応じて腰部のモーメント補償軌道を算出し、絶対座標系における腰座標系の原点と絶対座標系における足座標系の原点とから腰座標系から見た足部の位置を算出し、絶対座標系から見た足座標系の姿勢を表わす回転行列と絶対座標系から見た腰座標系の姿勢を表わす回転行列とから腰座標系から見た足座標系原点の姿勢を表わす回転行列を算出して足座標系原点の姿勢を表わす回転行列により足部の姿勢を算出する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
足部を備えた脚部と腰部とから成る2足歩行ロボット装置の歩行パターンを作成する歩行パターン作成装置であって、前記足部において目標ゼロモーメントポイントを設定し、前記設定した目標ゼロモーメントポイントに応じて前記腰部のモーメント補償軌道を算出し、絶対座標系における腰座標系の原点と絶対座標系における足座標系の原点とから腰座標系から見た足部の位置を算出し、絶対座標系から見た足座標系の姿勢を表わす回転行列と絶対座標系から見た腰座標系の姿勢を表わす回転行列とから腰座標系から見た足座標系原点の姿勢を表わす回転行列を算出して前記足座標系原点の姿勢を表わす回転行列により足部の姿勢を算出することを特徴とする歩行パターン作成装置。
IPC (3件)：
B25J 13/00 ,  B25J 5/00 ,  G05B 11/36
FI (3件)：
B25J13/00 Z ,  B25J5/00 F ,  G05B11/36 F
Fターム (25件)：
3C007BS24 ,  3C007BT16 ,  3C007CS08 ,  3C007JS05 ,  3C007JS06 ,  3C007LU09 ,  3C007LV18 ,  3C007LV19 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB05 ,  3C007WB07 ,  3C007WC22 ,  5H004GA02 ,  5H004GB16 ,  5H004HA07 ,  5H004HB07 ,  5H004HB08 ,  5H004JA03 ,  5H004JB01 ,  5H004JB21 ,  5H004KC24 ,  5H004KC27 ,  5H004LA02 ,  5H004LA12
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (3件)

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