特許
J-GLOBAL ID：200903019620410070

走行装置及びその制御方法

発明者：
石井 眞二

石井 眞二 について


出願人/特許権者：
ソニー株式会社

ソニー株式会社 について


代理人 (2件)： 角田 芳末 ,  磯山 弘信
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-374628
公開番号（公開出願番号）：特開2005-138630
出願日： 2003年11月04日
公開日（公表日）： 2005年06月02日
要約：
【課題】 転倒するような急な旋回の発生を防止し、常に安定な走行を実現する。【解決手段】 ステップ〔1〕で搭乗者の重心位置による旋回操作が行われたか否か判断され、ステップ〔2〕で荷重センサからの重心位置が検出される。さらにステップ〔3〕で旋回速度指令が生成される。またステップ〔4〕で遠心力が加算された重心位置が検出され、ステップ〔5〕で重心位置がタイヤ近くか否か判断される。そしてタイヤ近くのとき(Yes)は、ステップ〔6〕で旋回速度を減少する処理が行われる。ここではジャイロセンサからのセンサ信号ωyawをωyaw←ωyaw×Gω(Gωは遠心力の大きさに反比例して変化する値)とする計算が行われる。また、重心位置がタイヤ近くでないとき(No)は、ステップ〔7〕でωyaw←ωyawとされる。さらにステップ〔8〕で、左右輪のタイヤ速度をωyawとする車輪回転速度指令を与え、ステップ〔9〕で機体の旋回が実行される。【選択図】 図2
請求項（抜粋）：
複数の車輪を独立に駆動する手段と、前記複数の車輪を連結する筐体とを有し、前記筐体には搭乗者の重心の移動を検出する手段が設けられて、前記検出された重心の移動の情報に従って前記複数の車輪の回転数をそれぞれ設定して走行を行う走行装置であって、 前記重心位置の左右の移動に応じて旋回走行が行われると共に、 前記重心位置が前記車輪の位置に接近したことを検知して前記複数の車輪の回転数を所定の制限値に制限する制御手段を有する ことを特徴とする走行装置。
IPC (3件)：
B62K3/00 ,  A63C17/12 ,  B62K17/00
FI (3件)：
B62K3/00 ,  A63C17/12 ,  B62K17/00
Fターム (1件)：
3D012BB01
引用特許：
出願人引用 (1件)
  • 米国特許第6288505号明細書
審査官引用 (6件)
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