ロボット掃除機及びロボット掃除機制御プログラム

発明者： , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：小川勝男 , 田中恭助
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-191835
公開番号（公開出願番号）：特開2004-033340
出願日： 2002年07月01日
公開日（公表日）： 2004年02月05日
要約：

【課題】障害物に遭遇したときに適確に掃除ルートを再構築して掃除を再開するロボット掃除機及びその制御プログラムを提供すること。【解決手段】障害物を検知する障害物検出センサと、部屋に在る障害物を登録した部屋地図データと、障害物の属性を記憶した属性データと、掃除の経路を記憶した掃除ルートデータとを備えておき、掃除中に障害物の有無を検知し、障害物有りの場合にその位置に部屋地図データ上で障害物が登録されているか否かを判断し、登録無しの場合に検知した障害物を未知障害物と判断し、未知障害物の形状を認識し、認識した形状と一致する形状を部屋地図データ及び属性データを参照して推定し、推定可の場合は、推定した形状の障害物を部屋地図データに登録して掃除ルートデータを再構築し、推定不可の場合は、未知障害物を新たに出現した障害物と判断して部屋地図に登録し、掃除ルートデータを再構築する。【選択図】図5

請求項（抜粋）：

コンピュータによってロボット掃除機の動作を制御するための制御プログラムであって、該ロボット掃除機は、障害物の有無の検知と該障害物の形状の認識を行なう障害物検出センサと、部屋に在る障害物を登録して成る部屋地図を記憶した部屋地図データと、該部屋地図データに登録された障害物の属性を記憶した属性データと、該部屋地図データに基づいて作成される掃除の経路を掃除ルートとして記憶した掃除ルートデータとを備えており、該制御プログラムは、該コンピュータに、該掃除ルートに従って掃除を行なっているときに該障害物検出センサを使って障害物の有無を検知する手順と、障害物有りを検知した場合にその位置に該部屋地図データ上で障害物が登録されているか否かを判断する手順と、障害物が登録されていない場合に、検知した障害物を未知障害物と判断する手順と、障害物検出センサを使って該未知障害物の形状を認識する手順と、認識した形状と一致する形状を該部屋地図データ及び該属性データを参照して推定する手順と、形状を推定することができた場合は、推定した形状の障害物を部屋地図データに登録して掃除ルートデータを再構築する手順と、形状を推定することができなかった場合は、該未知障害物を新たに出現した障害物と判断して部屋地図データに登録し、掃除ルートデータを再構築する手順とを実行させることを特徴とするロボット掃除機制御プログラム。

IPC (2件)：

A47L9/28 , G05D1/02

FI (5件)：

A47L9/28 E , A47L9/28 A , G05D1/02 J , G05D1/02 L , G05D1/02 S

Fターム (9件)：

3B057DA00 , 5H301AA02 , 5H301BB11 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301DD02 , 5H301GG06 , 5H301GG08 , 5H301GG12

引用特許：

出願人引用 (7件)

特開平3-073004
移動ロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願2002-156371 出願人：三菱重工業株式会社
自走ロボットの制御方法および装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-023753 出願人：本田技研工業株式会社

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審査官引用 (1件)

特開平3-073004

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