特許
J-GLOBAL ID：200903021558417105
マニピュレータ及びその制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (4件)：
千葉 剛宏
, 宮寺 利幸
, 鹿島 直樹
, 田久保 泰夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-097752
公開番号（公開出願番号）：特開2008-253463
出願日： 2007年04月03日
公開日（公表日）： 2008年10月23日
要約：
【課題】1つの軸に対してトルクを加えたときに他軸に無駄な動きを発生させないマニュピレーター及びその制御方法を提供する。【解決手段】マニピュレータ10aは、エンドエフェクタ104、及び該エンドエフェクタ104の向きを変える姿勢軸を含む作業部12aと、作業部12aに設けられる複合機構部102と、モータ40、42、44の移動位置をそれぞれ制御することによりグリッパ軸、ヨー軸及びロール軸を駆動させるコントローラ45とを有する。コントローラ45はグリッパ軸にトルクが発生するタイミングを検出するトルク発生検出部504を有する。コントローラ45は、モータ40の作用下にグリッパ軸にトルクτg’が発生するタイミングを検出したときに、ヨー軸及びロール軸に対して干渉トルクが発生する方向と同方向の所定位置に対応させ、モータ40及び42の移動位置をずらして設定する。【選択図】図9
請求項（抜粋）：
エンドエフェクタ軸、及び該エンドエフェクタ軸の向きを変える1以上の姿勢軸を含む作業部と、
前記作業部に設けられ、前記エンドエフェクタ軸及び前記姿勢軸を動作させる複合機構部と、
前記エンドエフェクタ軸を駆動するエンドエフェクタ軸アクチュエータ、及び前記姿勢軸を駆動する1以上の姿勢軸アクチュエータと、
前記エンドエフェクタ軸アクチュエータ及び前記姿勢軸アクチュエータの移動位置を制御して前記エンドエフェクタ軸及び前記姿勢軸を動作させる制御部と、
前記エンドエフェクタ及び前記姿勢軸の少なくとも1つにトルクが発生するタイミングを検出するトルク発生検出手段と、
を有し、
前記制御部は、前記タイミングを前記トルク発生検出部が検出したときに、前記姿勢軸アクチュエータの移動位置を、前記複合機構部によって干渉トルクが発生する方向と同方向に所定量ずらして制御することを特徴とするマニピュレータ。
IPC (3件)：
A61B 17/28
, B25J 13/08
, A61B 19/00
A61B17/28 310
, B25J13/08 Z
, A61B19/00 502
3C007AS35
, 3C007BT09
, 3C007JT04
, 3C007LT14
, 3C007LV00
, 3C007LV05
, 4C060GG05
, 4C060GG22
, 4C060GG32
出願人引用 (2件)
審査官引用 (2件)
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マニピュレータ
公報種別：公開公報
出願番号：特願2006-092216
出願人：株式会社東芝
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ロボット制御装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願平9-138543
出願人：株式会社安川電機
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