特許
J-GLOBAL ID：200903012796245003

ロボット制御装置

発明者：
尾島 正夫

尾島 正夫 について

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仮屋崎 洋和

仮屋崎 洋和 について

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富崎 秀徳

富崎 秀徳 について


出願人/特許権者：
株式会社安川電機

株式会社安川電機 について


代理人 (1件)： 若林 忠
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-138543
公開番号（公開出願番号）：特開平10-329063
出願日： 1997年05月28日
公開日（公表日）： 1998年12月15日
要約：
【要約】【課題】各軸ごとに電動機とロボットアームとの間にバネ要素を有する機構が設けられた多軸ロボットを制御する際に、軸間の干渉による振動や電動機の高周波振動を起こすことなく、ツール先端の軌跡精度を向上させる。【解決手段】各電動機に対する位置指令Xref_L,Xref_Uを入力とし、各電動機及び各ロボットアームを駆動、制御するフィードバック制御系に対して、モデル電動機位置指令θMm_L,θMm_U、モデル電動機速度指令【外1】及びモデルフィードフォワード指令UFF_F,UFF_Lを出力するモデル制御器1を設ける。モデル制御器1の内部に、軸間に作用する他軸からの干渉力を考慮してこの干渉力を相殺するような補正量(補正トルク)を算出する補正量算出部を設け、補正量を加算してからモデルフィードフォワード指令を出力する。
請求項（抜粋）：
各軸ごとに電動機とロボットアームとの間にバネ要素を有する機構が設けられた多軸ロボットの制御に使用され、前記各電動機に対する位置指令を入力として、前記各軸ごとに、モデル電動機位置指令、モデル電動機速度指令及びモデルフィードフォワード指令を出力するモデル制御器と、前記モデル制御器から出力される前記各指令に基づき、前記各電動機及び前記各ロボットアームを駆動、制御するフィードバック制御器と、を備えるロボット制御装置において、前記モデル制御器内に、軸間に作用する他軸からの干渉による干渉トルクを求め、前記干渉トルクを相殺するモデル補正トルクを算出する補正量算出部を有し、前記モデル補正トルクを加算された前記モデルフィードフォワード指令が前記モデル制御器から出力することを特徴とするロボット制御装置。
IPC (4件)：
B25J 9/10 ,  B25J 9/12 ,  G05B 11/32 ,  G05B 19/18
FI (4件)：
B25J 9/10 A ,  B25J 9/12 ,  G05B 11/32 F ,  G05B 19/18 D
引用特許：
出願人引用 (11件)
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審査官引用 (15件)
  • 電動機の位置制御装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-054623   出願人：株式会社安川電機
  • 衝突検出方法
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-220878   出願人：ファナック株式会社
  • 特開平4-160604
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