車載用走行環境認識装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：中村純之助 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-009944
公開番号（公開出願番号）：特開平10-208047
出願日： 1997年01月23日
公開日（公表日）： 1998年08月07日
要約：

【要約】【課題】自車両が横方向(左右方向)に移動した場合でも、先行車両や道路白線等を横方向にずれなく積分できる車載用走行環境認識手段を提供する。【解決手段】前方走路を撮像する撮像手段(カメラ)1と、走路に対する自車両の横位置を検出する横位置検出手段2と、撮像手段の特徴パラメータ(レンズの焦点距離等)と取付け位置から撮像された画像を変換する画像変換方法を求め、横位置検出手段で求めた横位置を用いて画像を変換する画像変換手段3と、変換された画像を積分する積分手段4と、積分画像から特徴領域(例えば先行車両)を抽出する特徴領域抽出手段5と、を備えた構成。前方走路に対する自車両の横位置を算出し、走行レーン位置との相対横位置を用いて、積分する画像同士の横位置を変更した上で積分処理するので、自車両が左右方向に移動しても先行車両や道路白線等を横方向にずれなく積分できる。

請求項（抜粋）：

前方走路を撮像する撮像手段と、走路に対する自車両の横位置を検出する横位置検出手段と、撮像手段の特徴パラメータと取付け位置の情報に基づいて、撮像された画像を変換する画像変換方法を求め、上記横位置検出手段で求めた横位置を用いて画像を変換する画像変換手段と、上記画像変換された画像を積分する積分手段と、上記積分手段の積分画像から特徴領域を抽出する特徴領域抽出手段と、を備えたことを特徴とする車載用走行環境認識手段。

IPC (5件)：

G06T 7/00 , B60R 1/00 , G05D 1/02 , G06T 1/00 , G08G 1/16

FI (5件)：

G06F 15/70 330 Z , B60R 1/00 A , G05D 1/02 K , G08G 1/16 C , G06F 15/62 380

引用特許：

審査官引用 (7件)

車両用走行環境認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-032283 出願人：三菱電機株式会社
自動目標検知方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-191195 出願人：富士通株式会社
車両用物体検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-234594 出願人：日産自動車株式会社

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