移動速度検出装置および移動速度検出方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：久米川正光
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-025107
公開番号（公開出願番号）：特開2005-214914
出願日： 2004年02月02日
公開日（公表日）： 2005年08月11日
要約：

【課題】自車両前方に存在する立体物の移動速度を検出することにより、監視精度の向上を図る。【解決手段】ステレオカメラ1は、監視領域を含む景色を撮像することにより、一対の撮像画像を時系列的に出力する。ステレオ画像処理部6は、一対の撮像画像に基づいて、ステレオマッチングにより距離データを算出し、認識部10は、この距離データに基づいて、監視領域内に存在する立体物を認識する。検出部11は、一対の撮像画像のうちの一方の撮像画像を処理対象として、時系列的に並ぶ複数の撮像画像に基づいて、立体物のオプティカルフローを検出する。そして、算出部12は、距離データとオプティカルフローとに基づいて、立体物の移動速度を算出する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

移動速度検出装置において、監視領域を含む景色を撮像することにより、一対の撮像画像を時系列的に出力するステレオカメラと、前記一対の撮像画像に基づいて、ステレオマッチングにより距離データを算出するステレオ画像処理部と、前記距離データに基づいて、前記監視領域内に存在する立体物を認識する認識部と、前記一対の撮像画像のうちの一方の撮像画像を処理対象として、時系列的に並ぶ複数の撮像画像に基づいて、前記立体物のオプティカルフローを検出する検出部と、前記距離データと前記オプティカルフローとに基づいて、前記立体物の移動速度を算出する算出部とを有することを特徴とする移動速度検出装置。

IPC (2件)：

G01P3/36 , G08G1/16

FI (2件)：

G01P3/36 C , G08G1/16 C

Fターム (25件)：

2F065AA04 , 2F065AA06 , 2F065AA09 , 2F065BB05 , 2F065FF01 , 2F065FF04 , 2F065FF05 , 2F065FF09 , 2F065JJ03 , 2F065JJ05 , 2F065JJ26 , 2F065MM03 , 2F065MM07 , 2F065QQ03 , 2F065QQ23 , 2F065QQ25 , 2F065QQ38 , 2F065RR07 , 2F065UU05 , 5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180LL01 , 5H180LL02 , 5H180LL04 , 5H180LL09

引用特許：

出願人引用 (1件)

横断物の検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-035039 出願人：株式会社日本自動車部品総合研究所

審査官引用 (5件)

横断物の検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-035039 出願人：株式会社日本自動車部品総合研究所
対象物認識装置および対象物認識方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2002-164258 出願人：富士重工業株式会社
移動物体の状態検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-050374 出願人：株式会社日立製作所

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