特許
J-GLOBAL ID：200903023657960778

道路形状推定装置

発明者：
坂本 洋介

坂本 洋介 について

, 
鵜浦 清純

鵜浦 清純 について


出願人/特許権者：
本田技研工業株式会社

本田技研工業株式会社 について


代理人 (2件)： 落合 健 ,  仁木 一明
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-245450
公開番号（公開出願番号）：特開2009-075938
出願日： 2007年09月21日
公開日（公表日）： 2009年04月09日
要約：
【課題】 不定間隔で存在する路側の立体物を利用して道路形状を精度良く推定する。【解決手段】 撮像手段Cで自車前方の画像を撮像し、立体物抽出手段M1で画像内に存在する立体物を抽出し、特徴点抽出手段M2で立体が地表面に接する特徴点を抽出し、走行状態検出手段Sで検出した自車の走行状態に応じて特徴点補正手段M3で特徴点の位置ずれを補正し、残像生成手段M4で前記位置ずれ補正後の特徴点と自車の走行状態とから該特徴点の残像を生成し、消失点算出手段M5で相互に対応する特徴点および残像を通る複数の直線が交差する消失点を算出し、道路形状推定手段M6で消失点を通る直線のうちで自車の左右両側に最も近いものに基づいて道路形状を推定するので、道路に白線が存在しない場合や、立体物がまばらな場合であっても、道路形状を精度良く推定することができる。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
所定の時間間隔で自車前方の画像を撮像する撮像手段(C)と、 前記画像内に存在する立体物(O)を抽出する立体物抽出手段(M1)と、 前記立体物(O)に基づいて道路形状を推定する道路形状推定手段(M6)と、 を備えた道路形状推定装置において、 自車の走行状態を検出する走行状態検出手段(S)と、 前記立体物(O)の特徴点(P)を抽出する特徴点抽出手段(M2)と、 自車の走行状態に応じた前記特徴点(P)の位置ずれを補正する特徴点補正手段(M3)と、 前回撮像した画像から抽出した位置ずれ補正後の特徴点(P)と自車の走行状態とから前記特徴点(P)の残像(P′)を生成する残像生成手段(M4)と、 相互に対応する前記特徴点(P)および前記残像(P′)を通る複数の直線が交差する消失点(V1,V2,V3)を算出する消失点算出手段(M5)と、 を備え、 前記道路形状推定手段(M6)は前記消失点(V1,V2,V3)を通る直線のうちで自車の左右両側に最も近いものに基づいて道路形状を推定することを特徴とする道路形状推定装置。
IPC (3件)：
G06T 1/00 ,  G08G 1/16 ,  G01B 11/24
FI (3件)：
G06T1/00 330A ,  G08G1/16 C ,  G01B11/24 K
Fターム (26件)：
2F065AA54 ,  2F065BB05 ,  2F065BB15 ,  2F065CC11 ,  2F065DD00 ,  2F065EE00 ,  2F065FF01 ,  2F065FF04 ,  2F065JJ03 ,  2F065MM03 ,  2F065MM07 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ31 ,  2F065RR07 ,  2F065UU05 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DC05 ,  5B057DC09 ,  5B057DC32 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL01
引用特許：
出願人引用 (1件)
  • 道路形状認識装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-018068   出願人：日産自動車株式会社
審査官引用 (4件)
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