特許

J-GLOBAL ID：200903032529756792

走路境界線検出装置、および走路境界線検出方法

発明者： 藤本 和巳
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (1件)： 永井 冬紀
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-240495
公開番号（公開出願番号）：特開2007-183912
出願日： 2006年09月05日
公開日（公表日）： 2007年07月19日
要約：

【課題】カメラで撮像した自車両前方の画像内に存在する走路境界線を検出すること。【解決手段】制御装置103は、カメラ101で撮像した画像を画像処理して、各画素の速度情報を算出し、算出した各画素の速度情報に基づいて縦方向に連続して存在する速度成分を有する画素の最下点の位置を検出する。そして、検出した最下点位置を結ぶ直線が車両が走行する走路の走路境界線であるか否かを判定する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

車両前方の画像を撮像する撮像手段と、 前記撮像手段で撮像した画像の各画素の速度情報を算出する速度情報算出手段と、 前記速度情報算出手段で算出した各画素の速度情報に基づいて、速度成分を有する画素が縦方向に連続して存在する領域の最下点の位置を検出する最下点位置検出手段と、 前記最下点位置検出手段で検出した最下点位置を結ぶ直線が、前記車両が走行する走路の走路境界線であるか否かを判定する判定手段とを備えることを特徴とする走路境界線検出装置。

IPC (3件)：

G08G 1/16 ,  G06T 7/60 ,  G06T 1/00

FI (3件)：

G08G1/16 C ,  G06T7/60 200J ,  G06T1/00 330A

Fターム (36件)：

5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB08 ,  5B057CB13 ,  5B057CB16 ,  5B057CC03 ,  5B057CD14 ,  5B057CF01 ,  5B057CF02 ,  5B057DA08 ,  5B057DB03 ,  5B057DB09 ,  5B057DC03 ,  5B057DC08 ,  5B057DC16 ,  5B057DC22 ,  5B057DC32 ,  5B057DC36 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180CC24 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5L096BA02 ,  5L096BA04 ,  5L096CA02 ,  5L096EA02 ,  5L096EA04 ,  5L096EA43 ,  5L096FA03 ,  5L096FA06 ,  5L096FA69 ,  5L096HA04

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 自動走行車両の走行制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-015443   出願人：ヤマハ発動機株式会社

審査官引用 (2件)

• 物体検出装置、および方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2005-123494   出願人：日産自動車株式会社
• ナイトビジョンシステム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-010577   出願人：本田技研工業株式会社