特許
J-GLOBAL ID：200903024063688799
モーション習得システムおよびその制御方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
牛木 護
, 清水 栄松
, 外山 邦昭
, 吉田 正義
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-207523
公開番号（公開出願番号）：特開2008-030167
出願日： 2006年07月31日
公開日（公表日）： 2008年02月14日
要約：
【課題】未知の実環境との安定した接触動作を確立すると共に、人間の指のようなモーションを個々に抽出,保存,再現できるようにする。【解決手段】ロバスト性を保ちつつ制御剛性をゼロにする加速度制御を、外乱オブザーバにより各ロボットシステムのアクチュエータ1に行なう。アクチュエータ1の外乱加速度θ・・extと加速度応答θ・・resとを、モード加速度変換手段27,28によりモードクオリー行列を用いて直交座標系の非干渉モードにおける加速度外乱m・・extや加速度応答値m・・resに変換する。そして、これらの加速度外乱m・・extや加速度応答値m・・resを基に、非干渉モードの各々に対応した対象物47に対するモーションを抽出する。【選択図】図4
請求項（抜粋）：
ロバスト性を保ちつつ制御剛性をゼロにする加速度制御を、実空間の動作自由度に対応して配置した複数のロボットシステムの各アクチュエータに行なう第1のステップと、
前記各アクチュエータへの外力の等価加速度と当該各アクチュエータの加速度応答とを、モードクオリー行列を用いて直交座標系で定義される各々が独立した非干渉モードの外力の等価加速度と加速度応答に変換する第2のステップと、
前記第2のステップで得た非干渉モードにおける外力の等価加速度と加速度応答とに基づいて、前記非干渉モードの各々に対応した対象物に対するモーションを抽出する第3のステップと、からなることを特徴とするモーション習得システムの制御方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (12件)：
3C007JT05
, 3C007KS23
, 3C007KS33
, 3C007LS00
, 3C007LU09
, 3C007LW04
, 5H004GB16
, 5H004HA09
, 5H004HB07
, 5H004HB10
, 5H004JB22
, 5H004KA71
