多指可動ロボットハンド及び多指可動ロボットハンドにおける指関節駆動制御方法

発明者： , ,
出願人/特許権者： , ,
代理人 (1件)：三原靖雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-254162
公開番号（公開出願番号）：特開2009-083020
出願日： 2007年09月28日
公開日（公表日）： 2009年04月23日
要約：

【課題】多指多関節の人工ハンドにおいて、形状記憶性素材を用いて指関節を屈曲駆動する際の把持トルクを増補するとともに、母指を可動取り付けして他の4指との位置関係を調整可能とすること。【解決手段】多指可動ロボットハンドXは、各指関節を手掌側に屈折可能で伸張復帰可能に回動連結した可動指21;22;23;24 を有し、隣接する可動指21;22(23;24)に屈伸誘導線条部材17;18(19;20)を挿通し、かつ、その指間連絡部を手首方向へ進退駆動可能な移動体10に係止して牽引操作することにより、静止挙動を含む把持又は開放動作に係る運動制御をおこなう指関節駆動機構を有する。ここで、屈伸誘導線条部材17;18(19;20)として固定長の形状記憶性素材(形状記憶メタル)を用い、その通電制御手段30を設けている。そして、把持動作時に形状記憶メタルを長手方向に収縮駆動又は形状回復駆動する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

多指多関節の人工ハンドとして構成され、各指関節を手掌側に屈折可能で伸張復帰可能に回動連結した可動指を有し、隣接する可動指に屈伸誘導線条部材を挿通し、かつ、その指間連絡部を手首方向へ進退駆動可能な移動体に係止して牽引操作することにより、静止挙動を含む把持又は開放動作に係る運動制御をおこなう多指可動ロボットハンドにおいて、前記屈伸誘導線条部材として固定長の形状記憶性素材を用いるとともに、その通電制御手段を設けてなり、該形状記憶性素材を長手方向に収縮駆動又は形状回復駆動することにより、指関節を屈曲駆動する際の把持トルクを増補するようにしたことを特徴とする多指可動ロボットハンド。

IPC (3件)：

B25J 15/08 , A61F 2/70 , A61F 2/56

FI (4件)：

B25J15/08 K , B25J15/08 J , A61F2/70 , A61F2/56

Fターム (14件)：

3C007DS01 , 3C007ES05 , 3C007ES06 , 3C007ES09 , 3C007EU05 , 3C007EU11 , 3C007EU13 , 3C007HS06 , 3C007HS27 , 3C007LV10 , 4C097AA12 , 4C097BB02 , 4C097BB03 , 4C097BB06

引用特許：

出願人引用 (4件)

特許第3793785号公報
多関節マニピュレータ
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-283947 出願人：シャープ株式会社
ロボットハンド
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-152769 出願人：トヨタ自動車株式会社, 学校法人早稲田大学

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