特許
J-GLOBAL ID：200903024594162597
車両
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
川井 隆
, 仲野 均
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-064523
公開番号（公開出願番号）：特開2006-306375
出願日： 2006年03月09日
公開日（公表日）： 2006年11月09日
要約：
【課題】倒立振り子の姿勢制御を利用した車両において、バランサの移動により車両の姿勢を動的に制御する。【解決手段】 乗員Aの移動トルクT1が所定トルク値以下の場合はバランサBの移動による姿勢制御をする。一方、乗員Aの移動トルクT1が所定トルク値よりも大きくなった場合には、バランサBを所定トルク値に対応する反力を発生させる角加速度で移動し、乗員Aを鉛直線方向に戻すために不足している反力トルク分を駆動輪11のトルクを加減させることで、乗員Aの姿勢を制御する。本実施形態では、所定トルク値としてバランサBの移動により得られる最大トルク値T2maxが使用される。【選択図】図7
請求項（抜粋）：
一軸上に配置された駆動輪と、
搭乗部と、
前記搭乗部の傾斜に基づく物理量を検出する姿勢感知センサと、
前記搭乗部に対して移動可能に配置されたバランサと、
搭乗者による駆動指令に従って前記駆動輪を駆動制御する駆動制御部と、
前記検出した搭乗部の物理量に応じて、前記バランサを該傾斜方向に移動させることで前記搭乗部の姿勢制御を行う姿勢制御手段と、
を具備し、
前記姿勢制御手段は、前記検出した物理量が所定値を超える場合に、該所定値に対応する反力トルクが発生するように前記バランサを移動すると共に、姿勢制御に必要な前記駆動輪の加減トルク値を前記駆動制御部に供給し、
前記駆動制御部は、前記駆動指令及び前記加減トルク値に従って前記駆動輪を駆動制御する、ことを特徴とする車両。
IPC (3件)：
B62K 17/00
, B60K 7/00
, B62K 3/00
B62K17/00
, B60K7/00
, B62K3/00
