車両用車輪スリップ角検出装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：落合健 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-196282
公開番号（公開出願番号）：特開2000-025599
出願日： 1998年07月10日
公開日（公表日）： 2000年01月25日
要約：

【要約】【課題】車両の走行状態に応じた適切な演算式を用いて車体の横滑り角を精度よく演算し、高精度の横滑り角を用いて車輪スリップ角を精度よく得る。【解決手段】車両の走行状態が走行状態検出手段13で検出され、非線形の四輪車両運動モデルに基づいて得た横滑り角の微分値を積分して車体の横滑り角が第1横滑り角として第1横滑り角算出手段16で算出され、線形の二輪車両運動モデルの演算式により車体の横滑り角が第2横滑り角として第2横滑り角算出手段17で算出され、直進の低速で車両が走行している状態を走行状態検出手段13が検出したときに第2横滑り角算出手段17を選択するようにして走行状態検出手段13による検出走行状態に応じて第1および第2横滑り角の一方が選択手段18で択一的に選択され、選択手段18で選択した横滑り角に基づいてスリップ角算出手段19により各車輪のスリップ角が算出される。

請求項（抜粋）：

舵角を検出する舵角検出手段(7)と;ヨーレイトを検出するヨーレイト検出手段(8)と;横加速度を検出する横加速度検出手段(9)と;車体速度を検出する車体速度検出手段(10)と;各車輪のスリップ率を算出するスリップ率算出手段(11)と;タイヤ特性を実走行データに基づいて予め定めたタイヤ特性設定手段(14)と;前記各検出手段(7〜10)でそれぞれ検出される車体速度、ヨーレイト、横加速度および舵角に基づいて車両の走行状態を検出する走行状態検出手段(13)と:車体の推定横加速度を得る横加速度推定手段(15)と;前記車体速度検出手段(10)で検出される車体速度、前記ヨーレイト検出手段(8)で検出されるヨーレイトならびに前記横加速度推定手段(15)で得られる推定横加速度を用いた非線形の四輪車両運動モデルに基づいて得た横滑り角の微分値を積分して車体の横滑り角を第1横滑り角として算出する第1横滑り角算出手段(16)と;前記各検出手段(7〜10)でそれぞれ検出される車体速度、ヨーレイト、横加速度および舵角を用いた線形の二輪車両運動モデルに基づいて車体の横滑り角を第2横滑り角として算出する第2横滑り角算出手段(17)と;車両が直進状態の低速で走行している状態を前記走行状態検出手段(13)が検出しているときには第2横滑り角算出手段(17)で算出した第2横滑り角を選択し、それ以外の状態では第1横滑り角算出手段(16)で算出した第1横滑り角を選択する選択手段(18)と;該選択手段(18)で選択した横滑り角に基づいて各車輪のスリップ角を算出するスリップ角算出手段(19)と;を備え、前記横加速度推定手段(15)は、スリップ角算出手段(19)で算出したスリップ角ならびに前記スリップ率算出手段(11)で算出したスリップ率の少なくとも一方と、前記タイヤ特性設定手段(14)で設定されるタイヤ特性とに基づいて車体の推定横加速度を推定することを特徴とする車両用車輪スリップ角検出装置。

IPC (7件)：

B60T 8/58 , B60T 8/24 , B62D 6/00 , B62D101:00 , B62D105:00 , B62D111:00 , B62D113:00

FI (3件)：

B60T 8/58 A , B60T 8/24 , B62D 6/00

Fターム (32件)：

3D032CC30 , 3D032DA04 , 3D032DA24 , 3D032DA29 , 3D032DA33 , 3D032DA39 , 3D032DA40 , 3D032DA82 , 3D032DB03 , 3D032DC02 , 3D032DC03 , 3D032DD08 , 3D032FF01 , 3D032GG01 , 3D045BB40 , 3D045GG10 , 3D045GG25 , 3D045GG26 , 3D045GG27 , 3D045GG28 , 3D046BB21 , 3D046HH08 , 3D046HH21 , 3D046HH23 , 3D046HH25 , 3D046HH36 , 3D046HH46 , 3D046JJ05 , 3D046JJ06 , 3D046JJ24 , 3D046KK07 , 3D046KK08

引用特許：

出願人引用 (4件)

車両状態推定装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-306281 出願人：トヨタ自動車株式会社
車輪特性推定装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-221514 出願人：トヨタ自動車株式会社
車体スリップ角検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-264203 出願人：株式会社ユニシアジェックス

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