特許

J-GLOBAL ID：200903062419338150

ロボットシステム、ロボットのインピーダンス制御方法

発明者： 横川 隆一 ,  積際 徹
出願人/特許権者： 学校法人同志社
代理人 (1件)： 久留 徹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-157047
公開番号（公開出願番号）：特開2004-358575
出願日： 2003年06月02日
公開日（公表日）： 2004年12月24日
要約：

【課題】力覚センサで検出できる閾値を大きく設定した場合であっても、小さな外力でロボットを好適に制御できるようなインピーダンス制御方法などを提供する。【解決手段】ロボット1側に、複数のアーム10と、人間の腕を載置する載置台11aと、載置台11aを介して入力される外力を検出する力覚センサ13と、アーム先端10aに対する載置台11a上の腕の変位を検出する変位検出センサ12とを設け、この変位検出センサ12で検出された変位、および、力覚センサ13で検出された外力を入力値としてロボットをインピーダンス制御する。【選択図】 図4

請求項（抜粋）：

複数のアームと、このアームの先端に作用する外部環境の外力を検出する力覚センサとを具備してなるロボットと、このロボットをインピーダンス制御するインピーダンス制御装置を備えたロボットシステムにおいて、 前記ロボットに、アームの先端に対する外部環境の変位を検出する変位検出センサを設け、この変位検出センサで検出された変位および前記力覚センサで検出された外力を入力値として前記ロボットをインピーダンス制御することを特徴とするロボットシステム。

IPC (1件)：

B25J13/08

FI (1件)：

B25J13/08 Z

Fターム (6件)：

3C007BS10 ,  3C007KS16 ,  3C007KS20 ,  3C007KS33 ,  3C007KX06 ,  3C007LU09