特許
J-GLOBAL ID：200903026669342483
ロボットハンド及び制御方法、並びにプログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
稲本 義雄
, 西川 孝
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-235779
公開番号（公開出願番号）：特開2009-066683
出願日： 2007年09月11日
公開日（公表日）： 2009年04月02日
要約：
【課題】滑り覚のセンサを利用するロボットハンドにおいて、例えば3本の指機構で物体を把持した後、2本の指機構に持ち替えるなどの動作を行うことができるようにする。【解決手段】拇指11は、拇指11の位置を、軸J1.1と軸J1.2を中心に中指12及び示指13に対して対向して移動(即ち旋回)させることができるとともに、指先部分を、中指12及び示指13に対向する側又はその反対側に曲げることができるようになされている。中指12及び示指13は、その指先部分を、拇指11に対向する側又はその反対側に曲げることができるとともに、中指12全体を示指13が位置する側又はその反対側に傾けることができるようになされている。本発明は、ロボットハンドマニピュレータに適用できる。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
少なくとも3本の指機構を有するロボットハンドにおいて、
各前記指機構の指先に相当する指先部に、把持対象物体からの力、及び滑り覚情報を検出することができるセンサが装着され、
前記指機構の少なくとも1つの第1の指機構は、
前記第1の指機構を、前記第1の指機構以外の他の第2の前記指機構に対して対向可能に移動させる駆動軸を少なくとも2個を含む少なくとも3個の駆動軸と、
前記第1の指機構の駆動軸を駆動して、前記第1の指機構が前記把持対象物に対して発生する発生力を、前記第2の指機構が前記把持対象物に対して発生する発生力の合力に対して釣り合うように発生させる第1の駆動装置と
を備え、
前記第2の指機構は、
少なくとも1個の駆動軸と、
前記第2の指機構の駆動軸を駆動して、前記第2の指機構が前記把持対象物に対して発生する発生力の合力を、前記第1の指機構が前記把持対象物に対して発生する発生力に対して釣り合うように発生させる第2の駆動装置と
を備えるロボットハンド。
IPC (1件)：
FI (4件)：
B25J15/08 K
, B25J15/08 J
, B25J15/08 V
, B25J15/08 W
3C007DS01
, 3C007ES04
, 3C007ES08
, 3C007HS27
, 3C007KS32
, 3C007KS33
, 3C007KX08
, 3C007LV07
, 3C007LV10
出願人引用 (2件)
-
人型ロボットハンド
公報種別：公開公報
出願番号：特願2001-316828
出願人：科学技術振興事業団, 星野聖, 川渕一郎
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特開平4-189484号公報
審査官引用 (3件)
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