自律移動装置

発明者： , , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：板谷康夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-070728
公開番号（公開出願番号）：特開2004-280451
出願日： 2003年03月14日
公開日（公表日）： 2004年10月07日
要約：

【課題】自律移動装置において、障害物が何であるか判断でき、障害物に応じて自律移動装置の走行を制御し、安全かつスムースな走行動作を実現する。【解決手段】自律移動装置1は、環境情報取得手段6により障害物及び自己位置を認識しつつ障害物を回避しながら走行経路に沿って自律的に走行する。環境情報取得手段6は、走行経路上の環境の画像を撮像する撮像装置71及び撮像した画像を演算処理して予め定めた属性を有する物体を抽出する画像認識処理手段72を含む画像情報取得手段7と、走行経路上の環境内に存在する物体までの距離とその方向を測定する距離測定装置81及び得られた距離情報を演算処理する距離情報解析手段82を含む距離情報取得手段8と、画像情報取得手段7で得られた物体の情報、及び距離情報取得手段8で得られた距離情報に基づき、走行経路上の環境情報を走行制御手段4に出力する環境認識手段9を備えている。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

走行する領域の地図情報と走行のための各種パラメータを記憶する記憶手段と、目的地や走行指令を前記記憶手段に入力する入力指示手段と、目的地までの走行経路を生成する経路生成手段と、障害物及び自己位置を認識するための情報を得る環境情報取得手段と、走行を行うための走行手段と、前記環境情報取得手段で得られた情報と記憶した地図情報とに基づいて自己位置を認識する自己位置認識手段と、この自己位置認識手段により自己位置を認識しつつ障害物を回避しながら前記走行手段を制御して前記生成された走行経路に沿って走行する走行制御手段を有する自律移動装置であって、前記環境情報取得手段は、走行経路上の環境の画像を撮像する撮像装置及び撮像した画像情報を演算処理して人体の部位に関する属性を持つ領域を抽出する画像認識処理手段を含む画像情報取得手段と、走行経路上の環境内に存在する物体までの距離と物体の方向を測定する距離測定装置及び測定したこれらの距離情報を演算処理する距離情報解析手段を含む距離情報取得手段と、前記画像情報取得手段で得られた人体の部位に関する属性を持つ領域の情報、及び前記距離情報取得手段で得られた物体に関する距離情報に基づいて、走行経路上の環境情報を前記走行制御手段に出力する環境認識手段と、を備えることを特徴とする自律移動装置。

IPC (5件)：

G05D1/02 , G01S17/93 , G06T1/00 , G06T7/00 , G06T7/60

FI (5件)：

G05D1/02 K , G06T1/00 340B , G06T7/00 100C , G06T7/60 150P , G01S17/88 A

Fターム (39件)：

5B057AA05 , 5B057BA02 , 5B057CA01 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057DA06 , 5B057DA11 , 5B057DB02 , 5B057DC09 , 5B057DC16 , 5B057DC25 , 5B057DC36 , 5H301AA01 , 5H301AA10 , 5H301GG08 , 5H301GG09 , 5H301GG10 , 5H301LL01 , 5H301LL02 , 5H301LL06 , 5H301LL07 , 5H301LL11 , 5H301LL14 , 5H301LL15 , 5J084AA05 , 5J084AB01 , 5J084AB07 , 5J084EA22 , 5J084EA29 , 5L096AA02 , 5L096BA05 , 5L096FA02 , 5L096FA06 , 5L096FA15 , 5L096FA66 , 5L096FA67 , 5L096FA69 , 5L096GA40 , 5L096JA11

引用特許：

審査官引用 (8件)

実環境情報表示装置及び実環境情報表示処理を実行するプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-272420 出願人：富士通株式会社
知能ロボット装置及び知能ロボットシステム
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-120895 出願人：株式会社日立製作所
特開昭63-213005

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