案内用自律移動ロボットとその制御方法

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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：安藤淳二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-085623
公開番号（公開出願番号）：特開2003-280739
出願日： 2002年03月26日
公開日（公表日）： 2003年10月02日
要約：

【要約】【課題】被案内者の特徴を確実に抽出し、違和感がなく簡単且つ正確に案内を実施することのできる案内用自律移動ロボット及びその制御方法を提供するものである。【解決手段】被案内者検出コンピュータBが、自らの周辺をカメラ等で撮像する撮像手段1と、前記撮像手段1によって撮像された画像から自らの周辺に存在している人物の外観上の特徴を抽出して被案内者2を特定する特徴抽出演算装置3と、随時撮像された画像から、特徴抽出演算装置3を用いて被案内者2を特定するために抽出した特徴部位4aが、被案内者2が移動することにより生じた変化を、直近に撮像された画像における特徴部位4bと比較することで追跡する特徴部位追跡演算装置5と、特徴部位追跡演算装置5により、被案内者2の位置を算出する被案内者位置算出演算装置6とを備える。

請求項（抜粋）：

計測制御コンピュータと被案内者検出コンピュータとにより駆動部を制御する案内用自律移動ロボットにおいて、前記被案内者検出コンピュータが、自らの周辺を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された画像から自らの周辺に存在している人物の外観上の特徴を抽出して被案内者を特定する特徴抽出演算装置と、随時撮像された画像から、前記特徴抽出演算装置を用いて被案内者を特定するために抽出した特徴部位が、前記被案内者が移動することにより生じた変化を、直近に撮像された画像における特徴部位と比較することで追跡する特徴部位追跡演算装置と、前記特徴部位追跡演算装置により、被案内者の位置を算出する被案内者位置算出演算装置とを備えたことを特徴とする案内用自律移動ロボット。

IPC (5件)：

G05D 1/02 , B25J 5/00 , B25J 13/08 , G06T 1/00 340 , G06T 7/20

FI (5件)：

G05D 1/02 K , B25J 5/00 A , B25J 13/08 A , G06T 1/00 340 B , G06T 7/20 B

Fターム (34件)：

3C007AS24 , 3C007CS08 , 3C007JS02 , 3C007KS11 , 3C007KT01 , 3C007KT11 , 3C007WA16 , 3C007WB17 , 3C007WC00 , 5B057AA05 , 5B057BA02 , 5B057DA11 , 5B057DB02 , 5B057DB06 , 5B057DC33 , 5B057DC36 , 5H301AA01 , 5H301AA10 , 5H301BB14 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301DD07 , 5H301DD15 , 5H301GG09 , 5H301GG11 , 5H301QQ08 , 5L096AA02 , 5L096BA05 , 5L096CA05 , 5L096DA05 , 5L096FA66 , 5L096FA69 , 5L096GA38 , 5L096HA04

引用特許：

審査官引用 (8件)

障害者用走行誘導装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-189292 出願人：株式会社チャンピオン
対話システムを有する自立移動ロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-163207 出願人：株式会社エイ・ティ・アール知能映像通信研究所
自動追尾装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-274446 出願人：松下電工株式会社

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