特許
J-GLOBAL ID：200903026954690363

ロボット装置及びロボット装置の制御方法

発明者：
塩形 大輔

塩形 大輔 について

, 
藤井 正和

藤井 正和 について


出願人/特許権者：
株式会社IHI

株式会社IHI について


代理人 (6件)： 三好 秀和 ,  岩▲崎▼ 幸邦 ,  川又 澄雄 ,  伊藤 正和 ,  高橋 俊一 ,  高松 俊雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-069510
公開番号（公開出願番号）：特開2009-220247
出願日： 2008年03月18日
公開日（公表日）： 2009年10月01日
要約：
【課題】対象物について多数の基準画像を用意する必要がなく、また、撮像手段が取付けられたマニピュレータを移動させながら撮像する必要がなく、撮像手段と対象物との位置関係を迅速に求めることができるロボット装置及びロボット装置の制御方法を提供する。【解決手段】対象物101の外形形状及びこの対象物101における2個以上の穴の位置を記憶しておき、カメラ6により対象物101の画像を一度撮像し、この画像と記憶された対象物101の外形形状及び穴位置とのパターンマッチングを行い、画像における穴位置を推定し、穴位置を精密計測することで前記対象物の特徴点とし、この特徴点より対象物101とカメラ6との平行移動及び光軸周りの回転を計算し、この計算結果に応じてマニピュレータ1を制御して、目的の位置まで移動させる。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
対象物に対し所望の操作を行うマニピュレータを有するロボット装置において、 前記対象物を含む領域の撮像を行う撮像手段と、 前記撮像手段により得られた画像に基づく演算を行うとともに、この演算結果に応じて前記マニピュレータを制御する制御手段と を備え、 前記制御手段は、前記対象物の外形形状及びこの対象物における2個以上の穴の位置を記憶しており、前記撮像手段により前記対象物の画像を一度撮像し、この画像と記憶された前記対象物の外形形状及び穴位置とのパターンマッチングを行い、前記画像における穴位置を推定し、穴位置を精密計測することで前記対象物の特徴点とし、この特徴点より前記対象物と前記撮像手段との平行移動及び光軸周りの回転を計算し、この計算結果に応じて前記マニピュレータを制御して、目的の位置まで移動させる ことを特徴とするロボット装置。
IPC (1件)：
B25J 13/08
FI (1件)：
B25J13/08 A
Fターム (4件)：
3C007KT01 ,  3C007KT05 ,  3C007KT11 ,  3C007LT06
引用特許：
出願人引用 (7件)
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審査官引用 (1件)
  • 物品取出し装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-128171   出願人：ファナック株式会社

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