特許
J-GLOBAL ID：200903027196563319

脚式移動ロボットの制御方法及び脚式移動ロボット

発明者：
梶間 日出輝

梶間 日出輝 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について


代理人 (1件)： 家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-112045
公開番号（公開出願番号）：特開2008-264942
出願日： 2007年04月20日
公開日（公表日）： 2008年11月06日
要約：
【課題】路面形状に倣って変化した脚部関節の実角度を目標角度に追従させるために脚部関節を再び硬くしたときに、脚部関節が実角度と乖離した目標角度に追従することによる脚式移動ロボットの不安定挙動を抑制する。【解決手段】制御部14は、遊脚(脚部リンクLR)が路面に着地する際に、脚部リンクLRが有する足首関節122が柔らかくなるように足首関節122を駆動するアクチュエータ15を制御し、足首関節122の実角度を予め設定された目標角度に追従させることなく路面の形状に応じて変化させる。また、制御部14は、脚部リンクLRが着地した後に、足首関節122の実角度と目標角度との差分を打ち消すように足首関節122の目標角度の軌道を補正する。さらに、制御部14は、足首関節122が硬くなるようにアクチュエータ15を制御することで、支持脚となった脚部リンクLRの足首関節122の実角度を補正後の目標角度の軌道に追従させる。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
複数の脚部リンクを備える脚式移動ロボットの歩行制御方法であって、 前記複数の脚部リンクのうち遊脚である第1脚部リンクが路面に着地する際に、前記第1脚部リンクが有する第1脚部関節が柔らかくなるように前記第1脚部関節を駆動する駆動部を制御することで、前記路面に着地する前記第1脚部リンクの前記第1関節の実角度を予め定められた目標角度の軌道に追従させることなく前記路面の形状に応じて変化させ、 前記第1脚部リンクが着地した後に、前記第1脚部関節の実角度と前記目標角度との差分を打ち消すように前記目標角度の軌道を補正し、 前記第1脚部関節が硬くなるように前記駆動部を制御することで、支持脚となった前記第1脚部リンクの前記第1関節の実角度を補正後の前記目標角度の軌道に追従させる、歩行制御方法。
IPC (3件)：
B25J 5/00 ,  B25J 13/00 ,  B25J 13/08
FI (3件)：
B25J5/00 F ,  B25J13/00 Z ,  B25J13/08 Z
Fターム (12件)：
3C007CS08 ,  3C007KS21 ,  3C007KS33 ,  3C007KT01 ,  3C007KX12 ,  3C007LU08 ,  3C007LV24 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WA24 ,  3C007WB07 ,  3C007WB09
引用特許：
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (4件)
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