特許
J-GLOBAL ID：200903008030288064

ロボット装置

発明者：
入部 正継

入部 正継 について

, 
山口 仁一

山口 仁一 について


出願人/特許権者：
ソニー株式会社

ソニー株式会社 について

, 
山口 仁一

山口 仁一 について


代理人 (3件)： 宮田 正昭 ,  山田 英治 ,  澤田 俊夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-398452
公開番号（公開出願番号）：特開2005-153119
出願日： 2003年11月28日
公開日（公表日）： 2005年06月16日
要約：
【課題】アクチュエータそのものの特性とアクチュエータの制御器が持つ特性をそれぞれ動的又は静的に制御して安定且つ高効率な動作を実現する。【解決手段】遊脚が持ち上げられその足底が受ける床反力がゼロとなった段階において、該遊脚側の膝関節ピッチ軸並びに足首ロール軸及びピッチ軸の各アクチュエータの特性に対して、低域ゲインを小さく、位相進み量を大きく、関節の粘性抵抗を小さくする設定を行なうことで、機械的受動性と速い応答性を持たせ、着床の瞬間の衝撃力を緩和しつつ高い帯域の追従制御を行なうことができるようにする。【選択図】図20
請求項（抜粋）：
複数の可動部を含むロボット装置であって、 前記の可動部を動作させるアクチュエータと、 前記アクチュエータにおける、サーボ制御器のゲイン、位相補償制御、粘性抵抗のうち少なくとも1つの制御を行なうアクチュエータ特性制御手段と、 を具備することを特徴とするロボット装置。
IPC (3件)：
B25J13/00 ,  B25J5/00 ,  G05B13/02
FI (3件)：
B25J13/00 Z ,  B25J5/00 F ,  G05B13/02 A
Fターム (28件)：
3C007AS36 ,  3C007CS08 ,  3C007HS27 ,  3C007KS20 ,  3C007KS23 ,  3C007KS31 ,  3C007KS34 ,  3C007KX02 ,  3C007KX12 ,  3C007LV21 ,  3C007LV24 ,  3C007MT05 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WA22 ,  3C007WB03 ,  3C007WB05 ,  5H004GA02 ,  5H004GA08 ,  5H004GB16 ,  5H004HA07 ,  5H004HB07 ,  5H004JA04 ,  5H004KA69 ,  5H004KB24 ,  5H004KC39 ,  5H004LA13 ,  5H004LB06
引用特許：
出願人引用 (3件) 審査官引用 (11件)
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引用文献：
審査官引用 (1件)

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