特許
J-GLOBAL ID：200903027871478903

3次元情報処理装置および3次元情報処理方法

発明者：
川村 英二

川村 英二 について

, 
大西 啓修

大西 啓修 について


出願人/特許権者：
株式会社サイヴァース

株式会社サイヴァース について

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三菱プレシジョン株式会社

三菱プレシジョン株式会社 について


代理人 (1件)： 伊藤 進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-148144
公開番号（公開出願番号）：特開2003-346130
出願日： 2002年05月22日
公開日（公表日）： 2003年12月05日
要約：
【要約】【課題】遠方の対象物体であっても計測し易くなる3次元情報処理装置を実現する。【解決手段】単一チップ上に形成された撮像素子の撮像面に撮像した複数の視点の画像情報を用いて三角測量の原理で撮像物体の3次元情報を取得する3次元情報処理装置である。基準画像以外の他の画像中の予め決められたエピポーラ線上で、複数の予め決められた探索位置における画像領域の画像特徴の類似度に加えて、エピポーラ線上の探索範囲を最大視差探索点から視差零点へ向かう方向の、視差零点を越えた画像領域の画像特徴の類似度を調べる。
請求項（抜粋）：
単一チップ上に形成された撮像素子の撮像面に撮像した複数の視点の画像情報を用いて三角測量の原理で撮像物体の3次元情報を取得し、前記複数の視点のうちの一つにおいて撮像した画像、あるいは予め設定した視点の画像のいずれかを基準画像として、その基準画像中の前記撮像物体が、他の視点で撮像された他の画像中のどこにあるかを、画像間の前記撮像物体の対応位置を画像領域の画像特徴の類似度を調べることによって、決定する対応点探索処理機能を有する3次元情報処理装置において、前記他の画像中の予め決められたエピポーラ線上で、視差零点を前記撮像物体が無限遠点に存在すると仮定した場合に対応する前記エピポーラ線上の点とし、最大視差探索点を前記撮像物体が撮像素子の直前にある場合に対応する前記エピポーラ線上の点として、前記視差零点と前記最大視差探索点を結んだ前記エピポーラ線上の両点を含む2点間のどこに対応点が存在するかということを、前記視差零点と前記最大視差探索点の間における複数の予め決められた探索位置において、前記画像領域の画像特徴の類似度を調べることによって前記対応点探索処理が画像間の前記撮像物体の前記対応位置を探索する場合に、前記対応点探索処理は、前記複数の予め決められた探索位置における前記画像領域の画像特徴の類似度に加えて、前記エピポーラ線上の探索範囲を前記最大視差探索点から前記視差零点へ向かう方向の、前記視差零点を越えた画像領域の画像特徴の類似度を調べ、または、前記エピポーラ線上だけでなく前記視差零点の周りの2次元的な近傍の画像領域の画像特徴の類似度を調べ、前記撮像物体の対応位置を決定する機能を具備したことを特徴とする3次元情報処理装置。
IPC (6件)：
G06T 1/00 315 ,  G01B 11/00 ,  G01B 11/24 ,  G06T 7/00 ,  G06T 7/00 300 ,  G06T 7/60 150
FI (6件)：
G06T 1/00 315 ,  G01B 11/00 H ,  G06T 7/00 C ,  G06T 7/00 300 E ,  G06T 7/60 150 B ,  G01B 11/24 K
Fターム (21件)：
2F065AA06 ,  2F065AA53 ,  2F065BB05 ,  2F065FF05 ,  2F065FF09 ,  2F065JJ03 ,  2F065QQ00 ,  2F065UU05 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057CB13 ,  5B057CB16 ,  5B057DA07 ,  5B057DB03 ,  5B057DC32 ,  5L096AA09 ,  5L096CA05 ,  5L096FA69 ,  5L096GA17 ,  5L096HA07 ,  5L096JA03
引用特許：
審査官引用 (5件)
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