障害物検出方法および装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：波多野久 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-130451
公開番号（公開出願番号）：特開2000-293693
出願日： 1999年03月31日
公開日（公表日）： 2000年10月20日
要約：

【要約】【課題】キャリブレーションを行うことなく走行中に振動や路面自体に傾斜があつても路面上に存在する障害物を検出する。【解決手段】複数の線を有する道路平面上の障害物領域を検出する障害物検出装置1。障害物検出装置1は、道路平面を撮影する2台のTVカメラ2a、2bと、TVカメラ2a、2bによりそれぞれ撮影された左画像、右画像を蓄積する画像蓄積部3と、この画像蓄積部3に蓄積された左画像、右画像上に表された複数の線を抽出し、抽出した複数の線に基づいて左画像、右画像間の対応点を求める特徴抽出部4と、この特徴抽出部4により求められた対応点に基づいて、道路平面上の任意の点の左画像、右画像への投影位置の間に成り立つ関係式のパラメータを計算する関係式パラメータ計算部5と、この関係式パラメータ計算部5により計算されたパラメータにより定まる関係式に基づいて道路平面に対して異なる高さを有する領域を障害物領域として検出する検出部6とを備えている。

請求項（抜粋）：

複数の線を有する面上の障害物領域を検出する障害物検出装置であって、画像を撮影する複数の撮影デバイスと、この複数の撮影デバイスによりそれぞれ撮影された複数の画像を記憶する画像記憶手段と、この画像記憶手段に記憶された複数の画像上に表された前記複数の線を抽出し、抽出した複数の線に基づいて前記複数の画像間の対応点を求める抽出手段と、この抽出手段により求められた対応点に基づいて、前記面上の任意の点の各画像への投影位置の間に成り立つ関係式のパラメータを計算するパラメータ計算手段と、このパラメータ計算手段により計算されたパラメータにより定まる関係式に基づいて前記面に対して異なる高さを有する領域を障害物領域として検出する検出手段とを備えたことを特徴とする障害物検出装置。

IPC (4件)：

G06T 7/00 , G01V 8/10 , G06T 1/00 , G08G 1/16

FI (4件)：

G06F 15/62 415 , G08G 1/16 C , G01V 9/04 S , G06F 15/62 380

Fターム (16件)：

5B057AA06 , 5B057BA02 , 5B057BA15 , 5B057CE16 , 5B057DA08 , 5B057DA15 , 5B057DA16 , 5B057DC03 , 5B057DC22 , 5B057DC34 , 5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180CC24 , 5H180LL01 , 5H180LL02 , 5H180LL08

引用特許：

審査官引用 (7件)

領域抽出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-130527 出願人：株式会社東芝
環境認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-332570 出願人：マツダ株式会社
任意視点画像生成装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-191399 出願人：株式会社エイ・ティ・アール知能映像通信研究所

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