特許
J-GLOBAL ID：200903028292937579

三次元位置検出装置及びこれを用いた移送ロボット

発明者：
篠崎 憲一

篠崎 憲一 について


出願人/特許権者：
株式会社リコー

株式会社リコー について


公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-351656
公開番号（公開出願番号）：特開平9-178418
出願日： 1995年12月26日
公開日（公表日）： 1997年07月11日
要約：
【要約】【課題】 ロボットを基準とする基準面の相対位置を正確に認識することにより、移送ロボットが基準面上のワークに正確に到達して、確実に把持すること。【解決手段】 ワークを置く基準面Sを検出する三次元位置検出装置1をアームロボットに固定する。三次元位置検出装置1には、レーザLの照射により基準面Sの位置を検出する三次元位置センサ3を設ける。この三次元位置センサ3は、基準面S上の異なる三つのインデックス点で基準面Sの位置を検出する。三次元位置センサ3の近傍には距離センサ4を設ける。距離センサ4は、基準面Sまでの垂直距離を継続的に測定する。三次元位置センサ3により検出された位置情報及び距離センサ4により測定された距離に基づいて制御装置が両者の位置ずれを修正しながら基準面Sを認識する。そして、制御装置は認識した基準面S上のワークの姿勢等を把握してワークに対するアームロボットの作業を制御する。
請求項（抜粋）：
自己を基準点とし、これに対する基準面の三次元上の位置を検出する位置検出センサと、位置検出センサと異なる基準点から基準面までの距離を測定する距離検出センサと、この距離検出センサにより測定された距離に対して前記位置検出センサと距離検出センサとの位置のずれを補正して、この補正距離及び位置検出センサにより検出された情報に基づいて基準面の位置を検出する制御装置とを具備することを特徴とする三次元位置検出装置。
IPC (2件)：
G01B 11/00 ,  B25J 19/04
FI (2件)：
G01B 11/00 A ,  B25J 19/04
引用特許：
出願人引用 (7件)
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審査官引用 (9件)
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