特許
J-GLOBAL ID：200903029246510192

移動体の制御装置、位置検出装置、そして移動体装置、及びそれらの制御方法

発明者：
逢坂 禎ニ

逢坂 禎ニ について


出願人/特許権者：
キヤノン株式会社

キヤノン株式会社 について


代理人 (1件)： 大塚 康徳 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-181331
公開番号（公開出願番号）：特開平9-034552
出願日： 1995年07月18日
公開日（公表日）： 1997年02月07日
要約：
【要約】【課題】 解像度が限られた撮像装置で撮像した画像から、ワークの位置情報を検出し、高精度な位置検出を行なう。【解決手段】 大地に固定された2台のCCDカメラでワークの形状の特徴を表わす部分(CCDカメラの視野30)と、他の部分(CCDカメラの視野31)とを撮像する。2台のCCDカメラ、スケール7、スケール7上の基準マーク25及び26の位置関係を予め測定しておく(X0及びY0)。コーナーC1は、基準マーク25を基準に(X1,Y1)、コーナーC2は、基準マーク26を基準に(X2,Y2)とし、コーナーC1の最終目標位置は(X10,Y10)とする。そして予め測定した位置データと、2つの画像データに基づいてワークの位置(X1,Y1)、更にX軸に対するチップの傾き角θの検出を行なう。
請求項（抜粋）：
ワークを撮像した画像データに基づいて、そのワークを目標位置へ移動させる移動体の制御装置において、前記ワークの形状の特徴を表わす1つ以上の部分を撮像した第1の画像データを入力する入力手段と、前記ワークの形状の特徴を表わす1つ以上の他の部分を撮像した第2の画像データを入力する入力手段と、前記第1及び第2の画像データに常に含まれるような1つ以上の基準点の位置、そしてその基準点と前記目標位置との関係を示す位置データを予め入力する入力手段と、その入力された位置データと、前記第1及び第2の画像データに基づいて前記ワークの前記目標位置までの移動量を算出する算出手段を備えたことを特徴とする移動体の制御装置。
IPC (2件)：
G05D 3/12 ,  B25J 13/08
FI (2件)：
G05D 3/12 K ,  B25J 13/08 Z
引用特許：
審査官引用 (5件)
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