特許
J-GLOBAL ID：200903030078863635

装着式動作補助装置のキャリブレーション装置、及びキャリブレーション用プログラム

発明者：
山海 嘉之

山海 嘉之 について


出願人/特許権者：
国立大学法人 筑波大学

国立大学法人 筑波大学 について


代理人 (1件)： 伊東 忠彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-200028
公開番号（公開出願番号）：特開2009-011845
出願日： 2008年08月01日
公開日（公表日）： 2009年01月22日
要約：
【課題】 本発明は生体信号の検出感度に応じたパラメータに補正することを課題とする。【解決手段】 動作補助装置10のキャリブレーション制御手段162は、装着者12が動作補助装着具を装着したときに、負荷発生手段164により電力増幅手段158に対して駆動源140からの駆動力を負荷(入力トルク)として装着者12に付与させる。そして、駆動源140からの駆動力を付与された装着者12は、予め決められた所定キャリブレーション動作を行って骨格筋から力を発生させる。これにより、上記キャリブレーション動作に伴って物理現象検出手段142が関節角度を検出し、生体信号検出手段144が筋電位信号を検出する。パラメータ補正手段156では、フェーズ特定手段152によって特定されたフェーズにおける差分導出手段154によって算出された負荷(入力トルク)と駆動力(筋力)との差に基づいてパラメータKを補正する。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
装着者の動作に伴って発生する生体信号としての電位を検出する検出手段と、 前記装着者に対して補助動力を付与する駆動源を有した動作補助装着具と、 前記検出手段により検出された検出信号に応じた補助動力を発生するように演算処理を行なって前記駆動源を制御する制御手段とを有する装着式動作補助装置のキャリブレーション装置であって、 前記駆動源から段階的に付与された負荷としての駆動力に対抗して筋力を発生させる際の生体信号としての電位を前記検出手段によって検出し、この検出信号に対応して前記装着者が発生する仮想トルクを推定し、該仮想トルクと前記検出信号との関係に基づいて前記演算処理により前記補助動力の補正を行うためのパラメータを更新するキャリブレーション手段を備えたことを特徴とする装着式動作補助装置のキャリブレーション装置。
IPC (3件)：
A61F 2/72 ,  A61H 3/00 ,  A61B 5/048
FI (3件)：
A61F2/72 ,  A61H3/00 B ,  A61B5/04 330
Fターム (8件)：
4C027AA04 ,  4C027DD09 ,  4C027EE08 ,  4C027KK03 ,  4C097BB03 ,  4C097TB01 ,  4C097TB12 ,  4C097TB14
引用特許：
審査官引用 (4件)
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