特許
J-GLOBAL ID：200903031200588302
物体のモニタリング方法およびこれを用いたモーショントラッカ
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
鹿島 義雄
, 甲斐 寛人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-106458
公開番号（公開出願番号）：特開2006-284442
出願日： 2005年04月01日
公開日（公表日）： 2006年10月19日
要約：
【課題】 識別情報を有していないマーカーが取り付けられた物体の動き(位置、角度)をモニタリングする方法を提供する。【解決手段】 物体をステレオ視する一対のカメラ12、14を設置し、4つ以上の点灯可能なマーカー群18を取り付け、物体固定座標系上での各マーカーの座標を定め、3つのマーカーを結んだ三角形が正三角形を形成しない位置関係となる3つのマーカーを探索用マーカーとして点灯し、幾何学的な予測に基づいて、画像間で対となる探索用マーカー像どうしの対応付けを行い、3つの探索用マーカーについて絶対座標を算出し、探索用マーカー間の距離を算出し、3つの探索用マーカーがマーカー群18のうちのいずれであるかを特定するマーカー識別を行い、探索用マーカーの絶対座標と物体固定座標系上での座標とに基づいて、物体の位置と角度を特定する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
(a)物体をステレオ視する一対のカメラを設置し、
(b)物体の外表面に少なくとも4つの点灯可能なマーカー群を取り付け、
(c)物体上に定義される物体固定座標系上での各マーカーの座標を定め、
(d)マーカー群のうち、一対のカメラそれぞれの画像に同時に映る3つのマーカーであって、この3つのマーカーを結んだ三角形が正三角形を形成しない位置関係となる3つのマーカーを探索用マーカーとして点灯し、
(e)各画像に映る3つの探索用マーカー像に対し、幾何学的な予測に基づいて、画像間で対となる探索用マーカー像どうしの対応付けを行い、
(f)対応付けがなされた3つの探索用マーカー像について、一対のカメラを用いた三角測量により空間上に定義される絶対座標系上での各探索用マーカーの絶対座標を算出し、
(g)算出された3つの探索用マーカーそれぞれの絶対座標から探索用マーカー間の距離を算出し、
(h)先に定めた物体固定座標系上での各マーカーの座標から求まる各マーカー間の距離と、算出された3つの探索用マーカー間の距離との関係に基づいて、これら3つの探索用マーカーが、それぞれ物体上に取り付けられたマーカー群のうちのいずれであるかを特定するマーカー識別を行い、
(i)マーカー識別により特定された3つの探索用マーカーそれぞれの絶対座標と物体固定座標系上での座標とに基づいて、絶対座標系に対する物体の位置と角度を特定することを特徴とする物体のモニタリング方法。
IPC (3件)：
G01B 11/00
, G01B 11/26
, G06T 1/00
G01B11/00 H
, G01B11/26 H
, G06T1/00 315
2F065AA04
, 2F065AA37
, 2F065BB05
, 2F065BB15
, 2F065BB29
, 2F065CC16
, 2F065DD06
, 2F065FF01
, 2F065FF05
, 2F065FF09
, 2F065FF28
, 2F065GG07
, 2F065GG12
, 2F065JJ03
, 2F065JJ05
, 2F065JJ26
, 2F065QQ03
, 2F065QQ23
, 2F065QQ25
, 2F065QQ31
, 2F065RR07
, 2F065UU05
, 5B057BA02
, 5B057BA15
, 5B057BA17
, 5B057DA07
, 5B057DB03
, 5B057DC03
, 5B057DC05
, 5B057DC08
