特許
J-GLOBAL ID：200903032375035434
スライディングモード制御による位置決め制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
若林 忠
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-101257
公開番号（公開出願番号）：特開平8-297512
出願日： 1995年04月25日
公開日（公表日）： 1996年11月12日
要約：
【要約】【目的】 制御対象の負荷の状態値が変動してもモデル制御器の規範出力に追従して正確で安定した制御が可能なサーボモータの位置決め制御方法を提供する。【構成】 点線で囲まれた100が規範モデルで、101〜106はその伝達要素、201〜206はモータ制御系の伝達要素である。モデル位置 、モデル速度 、モータ位置、モータ速度を入力し、スライディングモード制御入力Tcompを出力するスライディングモード制御器220を有し、規範モデル100から出力されるモデル位置とモータ位置との偏差に位置ゲインKpを乗算した速度指令に、規範モデル100から出力されるモデル速度とモータ速度との偏差とを加算して速度ゲインKvを乗算した乗算値に、スライディングモード制御入力Tcompが加算されて加速度指令Uとなる。
請求項（抜粋）：
サーボモータ駆動系のモデルと、前記モデルの制御を行なうモデル制御器とからなる規範モデルを適用して、2自由度制御系により制御を行なう、サーボモータの位置決め制御方法において、前記規範モデルからの出力であるモデル位置と、前記サーボモータの実際位置との位置偏差と、前記規範モデルからの出力であるモデル速度と、前記サーボモータの実際速度との速度偏差とを切換線としてスライディングモード制御を行なうことを特徴とする位置決め制御方法。
IPC (2件)：
G05D 3/12 306
, G05B 13/04
G05D 3/12 306 Z
, G05B 13/04
