特許
J-GLOBAL ID：200903032814028628
ロボットシミュレーションのための装置、プログラム、記録媒体及び方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
青木 篤
, 鶴田 準一
, 島田 哲郎
, 廣瀬 繁樹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-066021
公開番号（公開出願番号）：特開2007-241857
出願日： 2006年03月10日
公開日（公表日）： 2007年09月20日
要約：
【課題】ビンピッキング動作を含むロボットのワークハンドリング作業をオフラインで的確にシミュレートして、ロボットと周辺物との相互干渉を事前に確認できるようにする。【解決手段】ロボットシミュレーション装置10は、センサモデル16M、ロボットモデル18M及びばら積み状態の複数のワークモデル20Mを仮想作業環境22に配置する作業環境モデル設定部24と、センサモデル及びロボットモデルにワーク検出動作及びビンピッキング動作を模擬的に遂行させる動作シミュレート部26とを備える。動作シミュレート部は、センサモデルにワークモデルを撮像させてその仮想画像MIを生成するワークモデル画像生成部28と、仮想画像から取出対象ワークモデルを特定してその仮想位置MPを検出するワークモデル位置検出部30と、仮想位置に基づきロボットモデルに取出対象ワークモデルをピッキングさせるロボットモデル動作制御部32とを備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
視覚センサを有するロボットの動作をオフラインで模擬的に遂行するロボットシミュレーション装置において、
視覚センサ、ロボット及びワークをそれぞれにモデル化したセンサモデル、ロボットモデル及びワークモデルを、複数の該ワークモデルが無作為に積み重ねられた状態で、仮想作業環境に配置する作業環境モデル設定部と、
前記仮想作業環境に配置した前記センサモデル及び前記ロボットモデルに、該仮想作業環境に配置した前記複数のワークモデルに対するワーク検出動作及びビンピッキング動作を、模擬的に遂行させる動作シミュレート部とを具備し、
前記動作シミュレート部は、
前記センサモデルに前記複数のワークモデルを模擬的に撮像させて、撮像した該複数のワークモデルの仮想画像を生成するワークモデル画像生成部と、
前記ワークモデル画像生成部が生成した前記複数のワークモデルの前記仮想画像から、取出対象ワークモデルを特定して、該取出対象ワークモデルの仮想位置を検出するワークモデル位置検出部と、
前記ワークモデル位置検出部が検出した前記取出対象ワークモデルの前記仮想位置に基づき、前記ロボットモデルに、該取出対象ワークモデルに対する前記ビンピッキング動作を模擬的に遂行させるロボットモデル動作制御部とを具備すること、
を特徴とするロボットシミュレーション装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (11件)：
3C007AS04
, 3C007KS07
, 3C007KT01
, 3C007KT05
, 3C007LS20
, 5H269AB21
, 5H269AB33
, 5H269BB13
, 5H269JJ09
, 5H269JJ20
, 5H269NN16
出願人引用 (1件)
-
ロボットシステム
公報種別：公開公報
出願番号：特願2003-337892
出願人：ファナック株式会社
審査官引用 (3件)
-
干渉回避装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願2001-138551
出願人：ファナック株式会社
-
シミュレーション装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願2003-372518
出願人：ファナック株式会社
-
ロボットシステム
公報種別：公開公報
出願番号：特願2003-337892
出願人：ファナック株式会社
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