特許
J-GLOBAL ID：200903033114129357
制御システム及び制御方法、並びにコンピュータ・プログラム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
宮田 正昭
, 山田 英治
, 澤田 俊夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-007642
公開番号（公開出願番号）：特開2007-185756
出願日： 2006年01月16日
公開日（公表日）： 2007年07月26日
要約：
【課題】複数の剛体が連なって構成される多リンク構造物が、単一平面以外の複数の面に接触しながら移動する場合や、宙に浮く場合など色々な外界との接触状態にあっても、該リンク構造物の運動を安定化する。【解決手段】系全体の運動量が長期にわたって発散しないことが安定化規範として有効であるということに着眼し、並進運動量並びに角運動量の目標値との偏差を評価する安定化評価関数を定義し、この安定化評価関数を最小化するような力やモーメントなどの最適制御入力を決定し、この最適制御入力が発生する最適運動量を算出し、この最適運動量を実現するためのリンク構造物の関節駆動方法を決定する。【選択図】 図6
請求項（抜粋）：
複数の剛体が連なって構成される多リンク構造物の制御システムであって、
前記多リンク構造物に関する系全体の運動量と制御入力との関係を記述する状態方程式を設定する状態方程式設定手段と、
現在時刻から将来時刻に至る制御目標値を設定する予測制御目標値設定手段と、
該制御目標値に基づく運動量の目標値と現実の運動量との差分に基づいて前記多リンク構造物の安定性を評価する安定性評価関数を設定する安定性評価関数設定手段と、
前記状態方程式で構成される拘束条件下で、前記安定性評価関数の極小値を与える最適制御入力を決定する最適制御入力決定手段と、
該最適制御入力が発生する最適運動量を算出する最適運動量算出手段と、
該最適運動量を実現するための前記多リンク構造物の関節駆動方法を決定する関節駆動方法決定手段と、
を具備することを特徴とする制御システム。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (6件)：
3C007CS08
, 3C007LW08
, 3C007MT05
, 3C007WA03
, 3C007WA13
, 3C007WB09
出願人引用 (6件)
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審査官引用 (2件)
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