特許

J-GLOBAL ID：200903034720647661

ロボット機構

発明者： 松井 隆 ,  伊藤 友孝 ,  寺川 進
出願人/特許権者： 国立大学法人静岡大学 ,  国立大学法人浜松医科大学
代理人 (4件)： 中島 淳 ,  加藤 和詳 ,  西元 勝一 ,  福田 浩志
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-033367
公開番号（公開出願番号）：特開2006-218563
出願日： 2005年02月09日
公開日（公表日）： 2006年08月24日
要約：

【課題】 外部から手動で動かすことができる受動状態と、動力でロボットを動かす能動状態とに切り換えられるようにする。【解決手段】 第1クラッチ65によって、第1駆動系D1の駆動伝達経路を開放して、スライダ24のスライド移動及び第1リンク材42の回動運動が自由となる受動状態とすれば、人間の腕力等の外力よって、スライダ24、第1リンク材42及び第2リンク材46を動かすことができる。第1クラッチ65によって、第1駆動系D1の動力がスライダ24及び第1リンク材42に伝達される能動状態とすれば、第1モータ72によって、スライダ24、第1リンク材42及び第2リンク材46を動かし、作業を進めることができる。【選択図】 図2

請求項（抜粋）：

作業エリアに設置される架台と、前記架台に沿って直動する直動体と、前記直動体に回動可能に設けられたアームと、を備えたロボット機構において、 前記直動体を直動させる第1駆動系と、 前記第1駆動系から動力を伝達され、前記アームを回動させる第1関節駆動系と、 前記第1駆動系の駆動伝達経路を開放して、前記直動体の直動及び前記アームの回動運動を自由とする受動能動切換手段と、 を有することを特徴とするロボット機構。

IPC (4件)：

B25J 17/00 ,  A61B 19/00 ,  B25J 9/06 ,  B25J 19/00

FI (4件)：

B25J17/00 G ,  A61B19/00 501 ,  B25J9/06 B ,  B25J19/00 D

Fターム (15件)：

3C007AS35 ,  3C007BS10 ,  3C007BT01 ,  3C007CU04 ,  3C007CV05 ,  3C007CW08 ,  3C007CX03 ,  3C007CX05 ,  3C007CY23 ,  3C007HS27 ,  3C007HT02 ,  3C007HT06 ,  3C007HT26 ,  3C007HT39 ,  3C007HT40

引用特許：

出願人引用 (1件)

• ワイヤー駆動多関節マニピュレータ
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-264062   出願人：三菱重工業株式会社

審査官引用 (2件)

• マニピュレータ装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-248114   出願人：インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレイション
• 協調作業ロボットとその操作制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-182132   出願人：元田電子工業株式会社