平面検出装置および方法並びに平面検出プログラム

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：橋本剛 , 鵜澤英久
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-370343
公開番号（公開出願番号）：特開2006-178696
出願日： 2004年12月22日
公開日（公表日）： 2006年07月06日
要約：

【課題】少ない処理量で、局所的な平面を見落としなく、正確な平面の境界を維持して、撮像画像中の平面を検出できる。【解決手段】画像入力手段11は、カメラ等の撮像装置で撮像された1枚の画像と、該画像の画素と前記画像とは異なる位置で撮像されたステレオ画像の画素との対応点座標を受信し、小領域分割手段12は、画像入力手段11から受信した画像を分割して小領域とし、各小領域に唯一のIDを付与し、小領域IDとして出力する。統合用小領域間距離値算出手段13では、小領域に分割された画像と対応点座標を受信し、2つの小領域が空間中の同一平面に属するかどうかを判定する統合用小領域間距離値を算出する。平面統合手段14は、算出された距離値と小領域ID、対応点座標を受信し、空間中の同一平面に属する小領域を統合し、最終的に平面に対応付けられた対応点座標を出力する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

撮像された1枚の画像の画素と前記画像とは異なる位置で撮像されたステレオ画像との対応点座標を入力する画像入力手段と、該画像を複数の領域に分割し、該分割された領域である小領域毎に唯一のIDを小領域IDとして付与し出力する小領域分割手段と、全小領域について前記対応点座標から平面上に存在する点同士の関係を表現する平面射影行列を算出して空間中の平面が撮像された領域上に属する小領域を抽出し、続いて、前記小領域のうち2つを選択し、夫々基準小領域、参照小領域とし、該基準小領域、該参照小領域の両者から両小領域が空間中の同一平面に属するかどうかを判定するために利用する統合用小領域間距離値の算出処理を基準小領域、参照小領域の全組み合わせに亘って行う統合用小領域間距離値算出手段と、前記統合用小領域間距離値に基づき前記小領域を統合する平面統合手段と、を備えてなることを特徴とする平面検出装置。

IPC (2件)：

G06T 7/00 , G06T 1/00

FI (2件)：

G06T7/00 250 , G06T1/00 315

Fターム (23件)：

5B057AA20 , 5B057BA02 , 5B057CA08 , 5B057CA13 , 5B057CA16 , 5B057CB13 , 5B057CB17 , 5B057CD01 , 5B057DA07 , 5B057DB03 , 5B057DB09 , 5B057DC19 , 5B057DC22 , 5B057DC32 , 5L096AA06 , 5L096CA05 , 5L096FA38 , 5L096FA66 , 5L096GA08 , 5L096GA19 , 5L096HA08 , 5L096JA03 , 5L096JA11

引用特許：

審査官引用 (4件)

車外監視装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-086881 出願人：富士重工業株式会社
自由視点動画像データ生成方法およびその処理をコンピュータに実行させるためのプログラム
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-036577 出願人：学校法人慶應義塾
障害物検出装置及びその方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2002-249782 出願人：株式会社東芝

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引用文献：

審査官引用 (3件)

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