ロボットに装着された力センサのキャリブレーション方法及びロボット

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：竹本松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-055743
公開番号（公開出願番号）：特開平11-237296
出願日： 1998年02月23日
公開日（公表日）： 1999年08月31日
要約：

【要約】【課題】力センサをロボットから取り外すことなくキャリブレーションを行うことができるキャリブレーション方法及び装置を提供する。【解決手段】キャリブレーションされた力センサが装着されたロボットを使用開始する際、重心位置及び重量に変化のない任意のツールを取り付け、基準データ取得指令を与え動作プログラムを実行する。ある任意の決められた姿勢における力センサの歪ゲージ出力と(S1,S2)、該姿勢とは異なると共に互いに異なる決められた姿勢における歪ゲージ出力との差で構成される行列の基準データV0 を求め記憶しておく(S3-1〜S7)。力センサの測定精度が低下したとき、基準データを取得したときのツールをロボットに装着し、同様の処理S1〜S6を行い基準データに対応するデータV'0を求める。該データV'0と基準データV0 により、キャリブレーション行列を更新するパラメータMを求める。

請求項（抜粋）：

ロボットの手首先端部に装着された力センサのキャリブレーション方法であって、力センサによって正常に力を測定できる状態において、任意のツールをロボットに装着して力センサの姿勢を変化させ、力センサの力検出部からの出力信号の変化量を基準データとして記憶しておき、上記力センサの再キャリブレーションを必要とする際には、上記基準データを得たときと同一のツールをロボットに装着し、かつ、力センサに対して上記基準データを得たときと同一の姿勢変化を行わせて、力センサの力検出部からの出力信号の変化量を現在データとして検出し、この基準データと現在データによって上記力検出部からの出力信号から検出しようとする力データに変換するパラメータを更新することを特徴とするロボットに装着された力センサのキャリブレーション方法。

IPC (3件)：

G01L 25/00 , B25J 19/02 , G01L 5/16

FI (3件)：

G01L 25/00 B , B25J 19/02 , G01L 5/16

引用特許：

審査官引用 (7件)

特開平3-055189
特開昭62-237335
特開昭60-073326

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