肢体駆動装置の制御方法

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出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-051152
公開番号（公開出願番号）：特開2004-255031
出願日： 2003年02月27日
公開日（公表日）： 2004年09月16日
要約：

【課題】手技で行われているようなリハビリ治療パターンを実現し、効率的にリハビリテーションを行うことができる肢体駆動装置を提供する。【解決手段】少なくとも2自由度を有するアームとアーム先端に設けられ肢体の足関節を動作させる足関節軸とを備え、肢体を駆動する肢体駆動装置の制御方法において、駆動する肢体の左脚または右脚を選択し(S2)、肢体の股及び膝の屈曲と伸展並びに肢体の足関節の背屈及び底屈の治療パターンを選択し(S3)、足関節軸の角度または足関節軸のトルクの少なくとも1つの条件を入力し(S4,S5)、治療パターンと条件に応じた前記肢体を駆動する軌道情報を生成し(S7)、軌道情報からアームと足関節軸を駆動する足関節情報を生成し(S8)、足関節情報に基づいて肢体を駆動する。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

少なくとも2自由度を有するアームと前記アーム先端に設けられ肢体の足関節を動作させる足関節軸とを備え、前記肢体を駆動する肢体駆動装置の制御方法において、駆動する前記肢体の左脚または右脚を選択し、前記肢体の股及び膝の屈曲と伸展並びに前記肢体の足関節の背屈及び底屈の治療パターンを選択し、前記足関節軸の角度または前記足関節軸のトルクの少なくとも1つの条件を入力し、前記治療パターンと前記条件に応じた前記肢体を駆動する軌道情報を生成し、前記軌道情報から前記アームと前記足関節軸を駆動する足関節情報を生成し、前記足関節情報に基づいて前記肢体を駆動することを特徴とする肢体駆動装置の制御方法。

IPC (1件)：

A61H1/02

FI (1件)：

A61H1/02 N

引用特許：

審査官引用 (6件)

特開昭61-052868
足関節駆動装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-229485 出願人：株式会社安川電機
下肢駆動装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-265899 出願人：株式会社安川電機

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