特許
J-GLOBAL ID：200903035676832860

ロボット、ロボット制御装置、ロボット制御プログラム、ロボット制御プログラムを作成するためのシミュレータ

発明者：
尾暮 拓也

尾暮 拓也 について


出願人/特許権者：
独立行政法人産業技術総合研究所

独立行政法人産業技術総合研究所 について


公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-262196
公開番号（公開出願番号）：特開2009-090400
出願日： 2007年10月05日
公開日（公表日）： 2009年04月30日
要約：
【課題】接触による支障の程度に応じて規制を必要最小限に抑えながら、作業者の安全性をも確保することができるロボット制御プログラムを作成するためのシミュレータを提供することを目的とする。【解決手段】ロボットにおける所定の部位をハザード源として特定するハザード源の可達域特定部201a、ハザード源の少なくとも一部が立入り可能な空間に存在する人及び物に基づいて前記空間を複数の種別に分類し、分類された空間をハザード対象に設定するハザード対象特定部201b、ハザード対象、ハザード源及びハザード源の動作にかかる規制を含む条件に基づいて、ハザード源の立入りが許可されない立入規制空間を判定する立入規制空間判定部201cをロボット制御プログラム用シミュレータに設ける。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
複数の部位を有し、当該部位を動かして自動的に動作可能なロボットであって、 前記部位の位置を検出するロボット部位検出手段と、 前記ロボット部位検出手段によって検出された位置に基づいて、前記部位を含む空間の少なくとも一部が、予め設定されている立入規制空間に進入したか否かを判断する立入判断手段と、 前記立入判断手段によって前記部位が前記立入規制空間に進入したと判断された場合、ロボットの動作を停止させる動作停止手段と、を備え、 前記立入規制空間は、前記部位の種別、前記部位が進入した空間に存在する可能性がある人体の部分、前記部位の動作にかかる規制に応じて設定されていることを特徴とするロボット。
IPC (4件)：
B25J 19/06 ,  B25J 13/08 ,  G05B 19/406 ,  G05B 19/18
FI (4件)：
B25J19/06 ,  B25J13/08 Z ,  G05B19/4061 M ,  G05B19/18 X
Fターム (13件)：
3C007BS26 ,  3C007KS16 ,  3C007KS20 ,  3C007LS20 ,  3C007MS09 ,  3C269AB33 ,  3C269BB14 ,  3C269EF08 ,  3C269MN12 ,  3C269MN40 ,  3C269QD03 ,  3C269QE02 ,  3C269QE10
引用特許：
審査官引用 (3件)
引用文献：
審査官引用 (1件)
  • 自立制御型ロボットの安全性定義と要素 Safety definition and elements of independence control type ro

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