特許
J-GLOBAL ID：200903037235667696

検出装置および方法、並びにプログラム

発明者：
清水 悟

清水 悟 について


出願人/特許権者：
ソニー株式会社

ソニー株式会社 について


代理人 (2件)： 稲本 義雄 ,  西川 孝
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-199223
公開番号（公開出願番号）：特開2009-034743
出願日： 2007年07月31日
公開日（公表日）： 2009年02月19日
要約：
【課題】ロボットハンドによる物体の把持、操りなどで必要な滑りの情報を取得することができるようにする。【解決手段】圧力時間変化量算出部131は、各センサエレメントからの圧力値を用いて、各センサエレメントの圧力時間変化量を算出する。最大値探索部132および最小値探索部133は、各センサエレメントの圧力時間変化量の中から最大値および最小値を探索し、最大値および最小値の圧力時間変化量を有するセンサエレメントの位置情報を求める。滑り検出部134は、圧力時間変化量の最大値および最小値に基づいて、滑りを検出する。滑り方向算出部135は、最大値および最小値の圧力時間変化量を有するセンサエレメントの位置情報を用いて、滑りの向きを算出する。本発明は、任意物体を把持して操ったり、移動させる動作を行うロボットハンドマニピュレータに適用できる。【選択図】図12
請求項（抜粋）：
複数のエレメントで構成される圧力センサを備える検出装置において、 前記圧力センサのエレメント毎の圧力値の時間変化量を算出する時間変化算出手段と、 前記時間変化算出手段により算出された前記圧力値の時間変化量の空間分布から、正および負のピークを探索する探索手段と、 前記探索手段により探索された前記正および負のピークに基づいて、滑りを検出する滑り検出手段と、 前記滑り検出手段により検出された前記滑りの方向を算出する方向算出手段と を備える検出装置。
IPC (1件)：
B25J 19/02
FI (1件)：
B25J19/02
Fターム (5件)：
3C007ES06 ,  3C007ES07 ,  3C007KV06 ,  3C007KW02 ,  3C007KX08
引用特許：
出願人引用 (4件)
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