光学式触覚センサ、光学式触覚センサを利用したセンシング方法、センシングシステム、物体操作力制御方法、物体操作力制御装置、物体把持力制御装置及びロボットハンド

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：渥美久彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-066401
公開番号（公開出願番号）：特開2005-257343
出願日： 2004年03月09日
公開日（公表日）： 2005年09月22日
要約：

【課題】製作が容易であり、小型化も容易な光学式触覚センサを提供する。また、1種類のセンサによって複数種類の力学量を同時に測定することが可能な光学式触覚センサを利用したセンシング方法、センシングシステム、物体操作力制御方法、物体操作力制御装置、物体把持力制御装置及びロボットハンドを提供する。【解決手段】光学式触覚センサ11は、タッチパッド12と、タッチパッド12の挙動を撮影するCCDカメラ13を備える。CPU23は、CCDカメラ13からの画像情報を画像処理し、接触領域A1の大きさ、形状及び重心に関する情報を抽出し、固着領域A2の大きさに関する情報を抽出する。CPU23は、接触領域A1の大きさから法線力を求め、接触領域A1の形状及び接触領域A1の重心から接線力を求め、接触領域A1の大きさに対する固着領域A2の大きさの割合から摩擦係数を求める。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

凸状曲面を有する光透過性弾性体からなり、前記凸状曲面上にマーカー部が配置された触覚部と、前記凸状曲面に物体が接触した際の前記マーカー部の挙動を撮影する撮像手段とを備えたことを特徴とする光学式触覚センサ。

IPC (4件)：

G01L5/00 , B25J13/00 , B25J19/02 , G01V9/00

FI (4件)：

G01L5/00 101Z , B25J13/00 Z , B25J19/02 , G01V9/00 F

Fターム (20件)：

2F051AA10 , 2F051AB03 , 2F051BA07 , 2F051DA02 , 3C007DS01 , 3C007ES03 , 3C007ET08 , 3C007HS27 , 3C007KS31 , 3C007KS33 , 3C007KS35 , 3C007KT01 , 3C007KW00 , 3C007KW01 , 3C007KW03 , 3C007KW04 , 3C007KW05 , 3C007KX08 , 3C007LU06 , 3C007LV10

引用特許：

出願人引用 (2件)

ハンド又はマニピュレータによる物体把持制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-062809 出願人：学校法人慶應義塾
特願2002-523568号公報

審査官引用 (5件)

特許第3047021号
光学式触覚センサを用いた力ベクトル再構成法
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-177794 出願人：株式会社東京大学TLO
特開昭61-205831

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